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長期以來，機器人關節模組的核心部件，如高精度減速器、伺服電機和編碼器等，高度依賴進口，這不僅大幅推高了成 本，還使供應鏈面臨諸多不確定性。昊志機電憑借自主技術創新，成功研發出包含“世界級精度與壽命的諧波減速器”、“高 精度編碼器”等一系列核心功能部件的 “一體化關節模組”，實現了機器人核心功能部件的全面國產化，為機器人在多領域的 規模化應用鋪平了道路。

文 / 廣州市昊志機電股份有限公司

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1 一體化關節模組的核心作用

機器人一體化關節模組堪稱人形機器人的“核心樞 紐”，對機器人硬件成本與運動性能起著關鍵作用。它巧妙 安裝于機器人關節部位，能將電機的旋轉運動轉化為驅動 連桿機構的運動，為機器人的靈動操作提供持續穩定的動 力。一體化關節模組集電機（驅動裝置）、減速器（傳動裝 置）、編碼器（傳感裝置）、伺服驅動和控制軟件（控制裝 置）等多種零部件于一身，融合動力輸出、精準傳動、智能 控制三大核心功能。其技術架構分為三層：
· 動力層：通過自主研發的諧波減速器與高精度伺服系 統，實現扭矩放大與動態響應；
· 傳感層：集成六維力傳感器與雙絕對值編碼器，實時 反饋力矩、位置與姿態數據；
· 控制層：基于Infranor集團的運動控制技術，實現多軸 協同與邊緣計算。
這三層架構協同發力，構建“感知-決策-執行”閉環， 助力機器人精準完成復雜動作。

2 昊志機電一體化關節模組的四大技術突破

（1）全自研化技術鏈
諧波減速器、編碼器、六維力傳感器等核心部件實現 100%自主研發，相較于進口方案，成本驟降50%，徹底擺脫 “卡脖子”困局，為國產化鋪就基石，使我國機器人關節模 組在核心技術上實現自主可控，具備了與國際巨頭競爭的核 心實力。
（2）高精度與高過載能力
一體化關節模組選用高性能無框力矩電機，具備3.5倍 過載能力，運行平穩，電流波動小，力控更精準、更安全。 配置高精度雙絕對值編碼器，輸出精度高，重復定位精度高 達0.003°,滿足高端制造業對機器人性能的嚴苛要求。
（3）輕量化與緊湊設計：
采用大中空設計，既滿足中心布線需求，又使關節結構
更緊湊、體積更小巧，有效減輕機器人關節模組重量，保證 了機器人負重比，使其能夠適應更多樣化的工作場景和任務 需求。
（4）長壽命與高可靠性
模組選用高精度、長壽命、高剛性、低噪音的諧波減速 器，并配置高精度傳感器，實時監控模組的發熱情況，確保 長期穩定運行。

3 昊志機電一體化關節模組的經濟價值
· 成本優勢凸顯：一體化關節模組通過優化設計和國產 化替代，顯著降低了生產成本， 隨著人形機器人市場的爆 發，規模化生產進一步攤薄單關節成本，這種成本結構的優 化不僅提升了產品的市場競爭力，還為下游機器人企業提供 了更具性價比的選擇；
· 效率提升顯著：一體化關節模組的高性能設計顯著提 升了機器人的工作效率，高精度和高過載能力減少設備故障 停機時間，進一步降低了企業的運營成本；
· 市場拓展廣闊：隨著技術的不斷進步，一體化關節模 組的應用場景從工業制造逐步拓展到服務機器人、醫療大健 康等領域。