基于P3P定位算法的移動機器人QR碼識別
文：楊佳華 郭彤穎 李峰2014年第一期
本文設計了一種基于QR碼技術的人工地標，研究了在室內環(huán)境下移動機器人利用一臺CCD攝像機、識別、定位問題，提出基于改進的相關模版匹配算法對人工地標進行準確識別，在確定了人工地標周邊的角點后，利用基于P3P的定位算法可以獲得移動機器人相對于人工地標坐標系的位置，再根據人工地標坐標系原點在世界坐標系中的位置，得到移動機器人在世界坐標系中的位置，實現(xiàn)移動機器人在室內環(huán)境下的準確定位。
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