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【問(wèn)題1】伺服電機(jī)的響應(yīng)時(shí)間如何進(jìn)行測(cè)試？

【解答】

以SmartJog產(chǎn)品為例，它提供的TriggerMonitor功能通過(guò)采樣可視化的伺服響應(yīng)過(guò)程曲線(xiàn)極大的簡(jiǎn)化了伺服的調(diào)試過(guò)程，可監(jiān)控每一個(gè)增益參數(shù)的變化對(duì)伺服性能的影響。在Triggerchannel中setup，CH1:Positioncommand（pulse）和CH2:Positionerror。在Triggersource中setup，Analogchannel1:Velocityfeedback或Digitalchannel1：DO#1，采樣時(shí)間設(shè)為1ms,Division=5。

如所示的采樣曲線(xiàn)可以得出伺服電機(jī)在這個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中響應(yīng)時(shí)間為，80.4-71.2=9.3ms。調(diào)試中根據(jù)情況，合理設(shè)置各增益參數(shù)，通過(guò)TriggerMonitor功能監(jiān)控各參數(shù)變化產(chǎn)生的影響，直至電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)達(dá)到理想的效果。

圖1

【問(wèn)題2】ABB機(jī)器人如何設(shè)置變速箱報(bào)警參數(shù)？

【解答】

ABB機(jī)器人的控制系統(tǒng)會(huì)計(jì)算變速箱維護(hù)周期的百分比，例如，設(shè)定值為“90”，系統(tǒng)將會(huì)在超過(guò)預(yù)期的每個(gè)齒輪的維護(hù)時(shí)間的90%的時(shí)候報(bào)警。機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)并收集所需要的變量來(lái)計(jì)算每個(gè)齒輪的維護(hù)周期，具體包括：輸入及輸出扭矩；變速箱軸的速度；其它變量。

圖2

【問(wèn)題3】如何檢查ABB機(jī)器人軸1、2和3的限位開(kāi)關(guān)？

【解答】

以下是ABB機(jī)器人軸1、2和3限位開(kāi)關(guān)損壞時(shí)的情況說(shuō)明

【問(wèn)題4】FANUC伺服系統(tǒng)中，由于用戶(hù)操作引起的和會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)停止的報(bào)警有哪些？

【解答】

由于用戶(hù)操作引起的和會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)停止的警告如表1所示，默認(rèn)情況下，$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB被設(shè)置為T(mén)RUE。當(dāng)設(shè)定被更改為FALSE時(shí)，相應(yīng)的警告界面會(huì)被自動(dòng)顯示。

【問(wèn)題5】FANUC伺服出現(xiàn)報(bào)警“SRVO-007SERVOExternalemergencystops”，該如何處理？

【解答】

可能原因：按下了外部緊急制動(dòng)按鈕，或是在操作面板的電路板上的接線(xiàn)板上，在EMGIN1和EMGIN2信號(hào)間沒(méi)有建立聯(lián)系。

解決方法：如果使用外部緊急制動(dòng)，清除錯(cuò)誤源并按RESET。如果不使用外部緊急制動(dòng)，檢查EMGIN1和EMGIN2信號(hào)間的連線(xiàn)。

【問(wèn)題6】FANUC伺服出現(xiàn)過(guò)熱報(bào)警，該如何處理？

【解答】

可能原因：控制設(shè)備的溫度超過(guò)標(biāo)定值。

解決方法：

1.如果環(huán)境溫度比標(biāo)定溫度（45攝氏度）高的話(huà)，改善通風(fēng)以降低環(huán)境溫度到標(biāo)定溫度內(nèi)。

2.檢查風(fēng)扇是否工作正常。如果異常，檢查風(fēng)扇馬達(dá)和風(fēng)扇馬達(dá)連接線(xiàn)。如果有什么問(wèn)題的話(huà)，及時(shí)更換。

3.如果印刷電路板底板上的自動(dòng)調(diào)溫器壞了的話(huà)，更換底板元件。

【問(wèn)題7】FANUC伺服模型元素設(shè)置不正確該如何處理？

【解答】

FANUC伺服模型元素設(shè)置不正確，例如顯示：“Invalidelement(ST,G:16)”表示第1組的第6個(gè)模型元素設(shè)置不正確。“Invalidelement(ST,H:21)”表示第2組的第1個(gè)模型元素設(shè)置不正確。

解決方法：查看模型元素設(shè)定。查看連接編號(hào)和連接類(lèi)型設(shè)定是否正確。

【問(wèn)題8】當(dāng)關(guān)閉SCARA機(jī)器人時(shí)，用手扳動(dòng)機(jī)器人，導(dǎo)致機(jī)器人晃動(dòng)，該如何處理？

【解答】

主要原因由于過(guò)載、撞擊導(dǎo)致機(jī)器人關(guān)節(jié)上螺栓松動(dòng)。

解決辦法：檢查各關(guān)節(jié)螺栓是否松動(dòng)包括電機(jī)螺栓、減速機(jī)螺栓、各連接螺栓，如果松動(dòng)加以緊固。

【問(wèn)題9】SCARA電機(jī)過(guò)熱，該如何處理？

【解答】

如果是環(huán)境溫度上升或者電機(jī)熱量得不到散發(fā)導(dǎo)致溫度上升，則必須減低環(huán)境溫度，增加散熱，去除電機(jī)覆蓋物。

如果是程序或負(fù)載超過(guò)了機(jī)器人承受范圍，則需要調(diào)整程序，減輕負(fù)載。

如果導(dǎo)入的參數(shù)不符合機(jī)器人模型，則需要導(dǎo)入正確的參數(shù)。