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    摘要：本文介紹了再生電阻的重要性，并提出選配一個合適的再生電阻是搭建一套伺服系統的重要任務。

1引言

    再生電阻在具有回饋特性的伺服系統中有非常重要的作用，一個不合適的再生電阻可能導致系統過載停機，過載電阻損壞，一旦失去再生電阻的保護接下來將會損壞的是母線電容和功率逆變模塊，因此選配一個合適的再生電阻是搭建一套伺服系統的重要任務。

    由于放電策略的不同即，計算方式可能有很多種，本文提出一種較為工程化的估算方法，忽略一些復雜的運算。不同的速度規劃和放電策略對應不同的計算方法，這里為了簡化計算我們做以下假設：

    1假設減速過程中減速度為常數，機械摩擦力不變，電流不變。

    2減速減速開始時母線電壓為，Uclamp在觸發放電，在URegenStop停止放電。

    3假設一次減速過程只放電一次，再生電阻一旦觸發就持續放電。

2單軸為例計算

2.1母線容量計算

    其中：Ec—母線在正常電壓之外的可以進一步吸收的能量

    Unom—母線工作電壓

    Uclamp—母線安全電壓，開始放電的閥值

    以ACS驅控一體控制器SPiiPlusCMba/hp為例：

    則沒有必要選配再生電阻，反之就需要選配再生電阻。

2.6再生電阻參數確定

    如果EM>Ec，就需要計算再生電阻的參數由于回饋放電模塊的閉環作用，在減速結束之后母線電壓維持在URegenStop，則整個減速過程中，從開始減速到減速結束時，母線增加的儲能為E?。

    其中，URegenStop為再生電路停止工作的電壓閥值(Unom從開始減速到母線充電飽和，系統回饋給母線的總能量：

    其中：DEC—減速度tstartRegen—從開始減速到觸發放電的時間vstartRegen—觸發再生電阻放電時的速度

    將tstartRegen帶入，求解一元二次方程可以得到vstartRegen，再生電阻工作的時間為：

    整個減速過程中再生電阻消耗的能量：

    開啟再生電阻時刻，至少要保證母線電壓不再升高，根據功率平衡原則得到：

    我們可以得到電阻的參考參數：

    則電阻的峰值功率：

    平均功率：

    其中，tAverage為平均減速周期。

3多軸共母線的控制方案的計算方法

    最嚴重的情況就是多軸同時減速，計算方法如下：

4其他可能的影響

    速度規劃的影響：T型規劃與S型規劃，甚至高階規劃會對回饋過程產生影響，對于高階速度規劃的情況計算會非常復雜，總體來說回饋曲線會比T型規劃柔和，但是差別不會很大。如果要更精確估計，最好的辦法是通過輔助軟件構造模型進行仿真，例如simulink仿真。