徐天添團隊提出一種磁驅微型機器人在 2D 平 面空間中的自動操控方法
文：中國傳動網 編輯部2020年第四期
由于磁驅微型機器人在醫療方面具有微創性和易于通過復雜狹小環境的特點，近年來受到研究者廣泛關注。目前，磁驅動微型的導航與控制仍然是具有挑戰性的研究工作。該研究提出一種磁驅微型機器人的自動化操控方法：首先，采用一種全局規劃算法，即優化的隨機探索樹來計算復雜環境下的可行路徑；其次，提出一種基于視覺反饋的路徑跟隨控制算法，同時給出了穩定定性的分析。特別地，采用單隱層前饋神經網絡來逼近磁驅微型機器人自轉方向與實際運動方向之間的映射關系。
平面空間自動化操控方案
實驗結果表明，優化后的隨機搜索樹方法用最短的搜索步驟找到了最短的平滑路徑，滿足磁驅微型機器人非完整約束運動的特點。穩定的控制可以確保磁驅微型機器人跟隨規劃出的路徑，達到了亞毫米級的操控精度。
該工作首次將神經網絡應用于磁驅微型機器人的運動建模與控制中，成功實現磁驅微型機器人的運動規劃與運動控制，這為磁驅微型機器人靶向醫療提供了重要的理論參考和工程實踐技術基礎。轉載自《集成技術》
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