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　　1 ISO 3691-4：AGV 安全應用的重要參考標準

　　AGV小車在工作過程中需要自主執行移動、搬運等工作，因此容易對周圍人員產生傷害。主要的機械傷害包括小車移動時可能產生的碰撞、擠壓、碾壓、卷入傷害;車輛部件可能產生的切割、穿刺、卷入傷害等。2020年發布的ISO 3691-4，是AGV安全應用的重要參考標準，其中羅列了AGV小車上的主要風險及控制系統的安全要求。

　　AGV的安全相關控制系統主要包含以下幾個基本功能：

　　(1)緊急停止——在緊急情況下人員按下急停按鈕，小車需立刻停止運行。

　　(2)模式開關——用于小車手動/自動模式切換。控制系統需要保證有且只有一種模式被選中。

　　(3)碰撞檢測開關——當小車與人員或周圍物體產生碰撞時，必須立刻停止運行。

　　(4)區域檢測——小車行駛時，若人員進入報警或停止區域，小車需減速或安全停止。

　　(5)速度監控——小車行駛過程中需要實時監控小車速度。在自動模式下，小車不能超過最大運行速度。在手動模式下，小車不能超過0.3m/s的安全速度。

　　(6)安全力矩關斷(STO)——當安全功能觸發時，控制系統需要安全關閉伺服驅動。

myPNOZ 解決方案適合于安全功能不太復雜的應用

PNOZmulti2 解決方案適合于安全功能更多、更復雜的 AGV 應用

　　2 符合 ISO 3691-4 的 AGV 安全解決方案

　　結合對標準的理解，Pilz對AGV小車的安全要求做了深入的分析，從客戶應用方便的角度出發，給出了符合ISO 3691-4的兩種不同的安全解決方案，能夠滿足從簡單到復雜的各種AGV應用場景。

　　(1)方案1：myPNOZ模塊化繼電器 + 集成編碼器接口的安全掃描儀PSENscan

　　myPNOZ是Pilz最新推出的硬件可配置的模塊化安全繼電器，用戶可根據不同安全功能選擇不同的硬件模塊，不同模塊之間可以實現“與”和“或”的基本邏輯，并可按區域控制不同輸出。這個產品無需編程，用戶根據功能選擇好硬件元件后，系統可自動生成接線圖，用戶僅需安裝及接線即可，做到了真正的即插即用。

　　PSENscan是Pilz的安全掃描儀產品，其中的PSENsc ME 5.5 08-17型號尤其適用于AGV應用。因為它除了實現區域檢測功能外，還可集成編碼器輸入。當連接編碼器后，掃描儀可獲取小車當前速度，并判斷小車是否超過最大速度，以及判斷小車是否在安全速度下行駛。在小車的速度評估方面，大大省卻了用戶的精力投入，而且安全掃描儀本身還可用于SLAM導航，Pilz為用戶提供了ROS包及C++包，如有需要，用戶可方便地集成進自己開發的導航算法中。

　　(2)方案2：PNOZmulti 2可編程安全控制器 + 安全掃描儀PSENscan

　　PNOZmulti2的方案靈活性更高。其中，PNOZ m B0作為控制系統，其本體自帶的20個安全輸入和4個安全輸出用于評估急停、模式開關、碰撞檢測開關、區域檢測及STO等數字量信號。運動控制擴展模塊PNOZ m EF 2MM用于連接外部編碼器，評估小車的安全速度。此外，PNOZ m B0還可以添加現場總線通訊模塊用于和外部控制系統通訊。PSENscan安全掃描儀則用于區域檢測及區域切換，以及SLAM導航等功能。

　　皮爾磁是目前市場上為數不多的能夠為AGV提供完整安全解決方案的供應商，對標準的深入理解讓我們可以輕松應對諸多的復雜場景，豐富的產品系列使得皮爾磁的解決方案能夠完美適配各種應用。