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《伺服與運動控制》技術答疑

2019年第4次

【問題1】伺服電機驅動器參數設置有什么經驗？

【解答】

第一步：設置電子齒輪比，控制方式，發脈沖方式。

第二步：調伺服剛性（在自動調諧功能有效模式下調整，調整剛性之前必須先正確的推算慣量）

第三步：調整后機器在正常速度下運行2-4次，再感覺調整效果如果不行再會到第二步，如果OK退出完成。

第四步：如果進行6-8次還調不到理想效果，進入手動調整模式（自動調諧功能設置為無效模式）。

第五步：調整速度環和位置環參數。

【問題2】安川伺服驅動器和凱恩帝數控系統相配時，需要設定哪些參數？

【解答】

安川伺服驅動器和凱恩帝數控系統相配時，需要設定如下參數：

（1）Pn000功能選擇。n.0010(設定值)，其中第0位表示設定電機旋轉方向，設“1”改變電機旋轉反向；第1位表示設定控制方式為“1”位置控制方式。

（2）Pn200指令脈沖輸入方式功能選擇。n.0101(設定值)，“1”正反雙路脈沖指令(正邏輯電平)，即設定從控制器送給驅動器的指令脈沖的類型。

（3）Pn202電子齒輪比(分子)。

（4）Pn203電子齒輪比(分母)。

根據不同螺距的絲桿與帶輪比計算確定，計算方法如下：

Pn202/Pn203=編碼器條紋數(32768)X4/絲杠螺距×帶輪比×1000；

參數設置范圍:1/100≤分子/分母≤100。

KND系統內的電子齒輪比需設置為：CMR/CMD=1：1(確保0.001的分辨率)。如果是數控車床,X軸用直徑編程,則以上計算公式中,分母還應乘以2，即：絲杠螺距×帶輪比×1000×2。

（5）Pn50A功能選擇。n.8100(設定值)，1-使用/S-ON信號(伺服啟動信號)，4-伺服驅動器上,“正向超程功能無效”。

（6）Pn50B功能選擇。n.6548(設定值)，1-伺服驅動器上,“負向超程功能無效”。

（7）Pn50E功能選擇。n.0000(設定值)配KND系統時,設置為“0000”。

（8）Pn50F功能選擇。n.0200(設定值)，3-伺服驅動器上,CN1插頭的27和28腳用作控制剎車用的24V中間繼電器的控制信號/BK。

【問題3】什么是伺服on？

【解答】

伺服on是指接通電源后，打開輸入，輸出信號/s-on，給伺服電機通電。電機通電后，在沒有指令的狀態下，電機的轉軸被固定，即使施加外力也無法運轉，成為伺服鎖定狀態。

【問題4】什么時候需要制動選配件？？

【解答】

只有需要緊急減速時才使用制動選配件。電動機的頻率下降時，需要比自由滑行停止更短的時間內減速，由于電機在所給的頻率相應同期速度以上運轉而成為感應發電機，其結果電機及負載的慣性能量，在變頻器再生。這時變頻器的主回路電容被充電，電壓上升，再生能量變大，發生過電壓而切斷輸出，為防止這種現象需要制動選配件。

【問題5】把現有電機使用變頻器驅動時，漏電開關會發生誤動作，如何處理？

【解答】

推薦使用適合漏電開關的變頻器再次諧波措施，使用現有的漏電開關，為防止誤動作發生，感度電流應在200ma以上，變頻器的載波頻率在2.5khz以下使用（但是電機的噪音增大）。

【問題6】安川伺服鐘關于外接再生電阻器時容量的設定？

【解答】

要將外接再生電阻器連接到伺服單元時，必須對再生電阻容量pn600進行設定。設定值因外接再生電阻器的冷卻狀態而異：

（1）自冷（自然對流冷卻）方式時：請設定實際安裝的再生電阻容量（w）20%以下的值。

（2）強制風冷方式時：請設定實際安裝的再生電阻容量（w）50%以下的值。用戶參數pn600的設定單位：10w。

例如：強制風冷方式的外接再生電阻器的容量為100w時，可處理的再生電力為：100w*50%=50w。此時，再生電阻容量pn600的設定值為：50w/10w=5。外接再生電阻器時，為了增加再生電阻器的容量（w），而將多個小容量的再生電阻器組合起來使用。在選擇方面請注意，包含電阻值的誤差在內的值要大于下述表中的最小允許電阻值，否則流過再生電路的電流就會增大，有可能造成電路擊穿。

【問題7】CSD3伺服驅動器如何進行JOG設置和伺服設置？

【解答】

在SmartJog中的Jog界面中，用手動方式測試電機正反轉，如電機正常運轉說明線路連接正常。

圖1

如圖2所示設定伺服運轉模式，如正/反轉脈沖，脈沖/方向等，設定電子齒輪比。

圖2