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    摘要：松下伺服參數共有200多個，但一般的控制場合只需要掌握少數幾個即可。伺服系統有位置控制、速度控制、轉矩控制以及三者的組合等多種控制模式，但大多數場合都是將伺服系統用于精密定位，其次是轉矩控制，速度控制則多使用變頻器，因為變頻器性能已經足夠滿足要求了，而價格比伺服低。本項目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制，下面幾個參數需要熟悉并掌握設置方法：

參數設置

Pr0.00：

    伺服旋轉方向切換。常常有這樣的情形，伺服驅動需要調換旋轉方向，只需要將Pr0.00中的值由“1”改為“0”，或由“0”改為“1”（出廠值是“1”）。

Pr0.01：

伺服控制模式的設置。位置控制是缺省模式（Pr0.01=0） 

Pr0.07：

    伺服控制脈沖輸入方式。PLC發送高速脈沖給伺服驅動器，有幾種方式，可以是正轉一路脈沖，反轉一路脈沖；也可以是只用一路脈沖，而增加一個方向控制信號（高低電平即可），當然也可以是90°相位差的2相脈沖，Pr0.07分別設為“1”、“3”、“0”或“2”?？梢钥闯龀嗽O置為“3”只需一路脈沖就可實現定位控制，其他三者都需要兩路脈沖，對于一個軸控制（即一套伺服系統）三菱PLC都沒有問題，如果是兩個軸控制，則必須將Pr0.07設置為“3”，缺省值為“1”，因此此參數一般都需要設置。當然此參數與Pr0.06配合設置，可選擇輸入的脈沖極性。 

Pr0.08：

    電機每旋轉一圈所需要的指令脈沖。此參數涉及到PLC編程時，定位距離的精確控制，也就是PLC發多少個脈沖，伺服電機轉一圈，電機帶動絲桿旋轉，絲桿的螺距假設是5mm，則PLC每發Pr0.08里設置的數值的脈沖（缺省為10000），絲桿帶動運動平臺將移動5mm。參數Pr0.09和Pr0.10可實現同樣的功能，適合于PLC脈沖數和移動距離不能整除的場合，其實掌握了Pr0.08，已經無往而不勝了。

Pr5.04：

    伺服定位，一般兩端裝有極限位的行程開關，如果裝了，需要設置Pr5.04由“1”設置為“0”，否則行程開關將不起作用。如果不需要極限位開關，則無需考慮此參數。 

松下伺服驅動器的10個常見問題及解決辦法

（1）松下數字式交流伺服系統MHMA2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅動器出現16號報警，該怎么解決？

    這種現象一般是由于驅動器的增益設置過高，產生了自激震蕩。請調整參數No.10、No.11、No.12，適當降低系統增益。(請參考《使用說明書》中關于增益調整的內容)

（2）松下交流伺服驅動器上電就出現22號報警，為什么？

22號報警是編碼器故障報警，產生的原因一般有：

A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；

B.電機上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。

（3）松下伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？

    伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的，請調整參數No.10、No.11、No.12，適當調整系統增益，或運行驅動器自動增益調整功能。(請參考《使用說明書》中關于增益調整的內容)

（4）松下交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個方向轉，為什么？

    松下交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖(No42為0)，請將No42改為3(脈沖/方向信號)。

（5）松下交流伺服系統的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸？

    盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機(處于自由狀態)，但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現：假設伺服系統需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在第一方式(即位置控制)下；在需要脫機時，使信號C-MODE閉合，使驅動器工作在第二方式(即轉矩控制)下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現脫機。

（6）在我們開發的數控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時，發出運動指令，電機就飛車，什么原因？

這種現象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅動器脈沖輸出信號的A+和A-(或者B+和B-)對調，以改變相序；

C.修改驅動器參數No45，改變其脈沖輸出信號的相序。

（7）在我們研制的一臺檢測設備中，發現松下交流伺服系統對我們的檢測裝置有一些干擾，一般應采取什么方法來消除？

    由于交流伺服驅動器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅動器對其它電子設備的干擾，一般可以采用以下辦法：

A.驅動器和電機的接地端應可靠地接地；

B.驅動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；

C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。

    干擾問題在電子技術中是一個很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經驗和試驗來尋找抗干擾的措施。

（8）伺服電機為什么不會丟步？

    伺服電機驅動器接收電機編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進行比較，從而構成了一個位置的半閉環控制。所以伺服電機不會出現丟步現象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應。

（9）如何考慮松下伺服的供電電源問題？

目前，幾乎所有日本產交流伺服電機都是三相200V供電，國內電源標準不同，所以必須按以下方法解決：

A.對于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅動器的L1，L3端子；

B.對于其它型號電機，建議使用三相變壓器將三相380V變為三相200V，接入驅動器的L1，L2，L3。

（10）對伺服電機進行機械安裝時，應特別注意什么？

由于每臺伺服電機后端部都安裝有旋轉編碼器，它是一個十分易碎的精密光學器件，過大的沖擊力肯定會使其損壞。