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【問題1】伺服電機該如何進行調試？

【解答】

伺服電機的調試步驟如下：

1.初始化參數

在接線之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。

2.接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3.試方向

對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。

4.抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5.建立閉環控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6.調整閉環參數

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗。

【問題2】如何更換海德漢編碼器？

【解答】

先將編碼器后蓋取下，將螺栓擰松，留螺紋兩到三牙。

如圖1所示，將螺栓擰進，直到把編碼器頂出。

圖1擰進螺栓

3）將編碼器長線的DB15公頭連接到短線的DB15母頭上；

4）如圖2所示，將長線的DB15公頭上的螺釘縮緊。

【問題3】汽車生產線中ABB機器人如何對wobj進行更改？

【解答】

比如把需要移位的機器人Base恢復成零，然后把wobj換成根據Base理論值計算出的數值。

具體步驟如下：

機器人示教器選擇ParametersàManipulatoràTypes1àRobot，如圖3所示。

圖3機器人示教器

把BaseFramex，BaseFramey，BaseFramez，BaseFrameq1~q4記錄下來，然后改成0,0,0,1,0,0,0然后確認重新啟動。

如果機器人是左側的，請把wobj改成BaseFrame里的-y,x,-z,0.707107,0,0,-0.707107

如果機器人是右側的，請把wobj改成BaseFrame里的y,-x,-z,0,707107,0,0,0.707107

注意：x,y,z在BaseFrame里單位是米，而在wobj里單位是毫米，需要換算。

把程序里所有關于Move的指令的wobj均改成上述數值，如果用的是wobj0那么請用其他的wobj代替，并且手動走一遍。此時所有點位應該與原來的一模一樣。

走到與車身坐標無關的點位（比如Home點，清槍點，取放料點）程序更換成原來的wobj0，然后在示教器操作面板上換成wobj0并且Modify該點位。

然后定義新的wobj，另取名字。

手動走到每一個與車身坐標系相關的焊點，中間點，程序里wobj改成新的wobj，然后示教器操作面板也換成新的，并且Modify，直至所有的點更新。

全部更新完畢后，在手動檢查一遍所有的點位，路徑。

等機器人移位至新的位置后，只需要重新定義wobj，就可以了。

【問題4】發那科機器人油脂更換要注意哪些事項？

【解答】

發那科機器人油脂更換注意事項包括：

1.在注油之前先打開排油口。

2.使用手動加油泵時速度不能太快，為了防止因注油速度過快二導致減速機內部壓力過大，在收訂注油時下壓動作最好保持在每秒一次。

3.另手動油泵使用時，為了確保減速器內部的舊油順利排除，我們可以注油一段時間后，休息一會兒，等出油口沒有油脂排除時在繼續注油。

4.注油速度太快時，瞬間減速機內部壓力變高，結果油脂可能會造成油封損壞二油脂進入馬達里面。

發那科機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。

【問題5】如何使用FANUC機器人的外部軸零位校核程序？

【解答】

編制機器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO,多機器人工作站，則順序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO…使用positionreg61,命名為R1_ZERO,速度為50%、fine，機構只含機器人。positionreg62、63對應R2_ZERO,R3_ZERO。對于出廠新機器人，在零位沒有丟失過情況下，該程序記錄機器人六個軸零位機械標記位置。

程序注釋如圖4所示。

圖4程序注釋

POSITIONREG位置寄存器如圖5所示。

圖5位置寄存器

將POSITION-REPRE切換到JOINT，將positiondetail機器人六個軸都改為0，如圖6所示。

圖6切換JOINT