這幾年，百度錯(cuò)過(guò)了移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)的窗口。所以百度在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域和高精地圖上的動(dòng)作一直都保持著"高頻"的操作。百度也是入局最早、最積極的典型。

　　錯(cuò)過(guò)了移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)，百度不允許自己再錯(cuò)過(guò)人工智能;而商業(yè)化落地，最重要的場(chǎng)景，當(dāng)然是出行市場(chǎng)。對(duì)于2013年就開(kāi)始布局自動(dòng)駕駛的百度來(lái)說(shuō)，八年時(shí)間，自動(dòng)駕駛功能成了百度手中的一張王牌。

　　時(shí)隔四年，百度的自動(dòng)駕駛小巴車(chē)，迎來(lái)了第二代更迭。

　　阿波龍II帶來(lái)的更新

       百度的第二代阿波龍更新了挺多功能，包括一塊兒55寸透明車(chē)窗，但我們看的重點(diǎn)絕不在于這些"花拳繡腿"的功能。硬實(shí)力增加在了兩顆40線激光雷達(dá)，和一個(gè)"無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)"的功能，以及ODD擴(kuò)大到開(kāi)放道路上。

　　挨個(gè)分析，先看激光雷達(dá)。

　　阿波龍II用的配置和Apollo Moon用的差不多，兩顆禾賽40線激光雷達(dá)，單顆成本6萬(wàn)以上。由于不是大規(guī)模商用化，而且也不用太考慮激光雷達(dá)體積所以阿波龍II沒(méi)有上半固態(tài)的激光雷達(dá)。

　　激光雷達(dá)分多線和單線，單線的主要使用場(chǎng)景可能是你家里的掃地機(jī)器人，只有一個(gè)激光發(fā)射器+接收器，投射到障礙物上只有一條橫線顯示，不能測(cè)量整體輪廓和高度。

　　而多線雷達(dá)主要應(yīng)用在無(wú)人駕駛上，計(jì)算物體高度信息、對(duì)周?chē)h(huán)境3D建模。

　　這么理解40線吧，40條激光線去掃描物體，然后每相連激光發(fā)射器之間形成的角度就是其角分辨率，阿波龍II用的禾賽40線的角分辨率是0.33°(-6°到+2°)，角分辨率1°(-16°到-2°，+2°到+7°);線束1到6，30到40角分辨率為1°，6到30角分辨率為0.33°。

　　這樣做就能更好捕捉遠(yuǎn)處物體特征，舉個(gè)例子：禾賽40線在捕捉50米外的一個(gè)行人，激光投射在人身上的線束為6條線，而16-beam的傳統(tǒng)激光雷達(dá)檢測(cè)出的是一條線。也就是說(shuō)，1°x0.33°的角分辨率不至于因?yàn)橐暯沁^(guò)大，讓激光器射線在遠(yuǎn)距離時(shí)失效。

　　再告訴你，這臺(tái)阿波龍II的雙40線激光雷達(dá)和東風(fēng)主導(dǎo)的馭科技的無(wú)人駕駛車(chē)輛的配置相當(dāng)，后者是三顆40線激光雷達(dá)。但，無(wú)人駕駛不等于可以有人為介入的自動(dòng)駕駛輔助功能，所以阿波龍II的傳感器不是排他性的，還有四顆環(huán)視攝像頭+多個(gè)毫米波雷達(dá)傳感器。

　　無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)難點(diǎn)與實(shí)現(xiàn)

　　阿波龍II有一點(diǎn)很引人注意，就是"無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)"。不是新技術(shù)，特斯拉FSD9.0已經(jīng)更新上線，其他無(wú)人駕駛公司也都在頻繁測(cè)試。但，無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)一直是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的一道"經(jīng)典難題"。

　　左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，就算人類(lèi)駕駛員開(kāi)車(chē)的時(shí)候，也深有體會(huì)左轉(zhuǎn)比右轉(zhuǎn)費(fèi)勁。左轉(zhuǎn)難點(diǎn)在于路口情況的復(fù)雜程度+行人+交通標(biāo)志，自動(dòng)駕駛車(chē)輛來(lái)到路口左轉(zhuǎn)就得把所有情況梳理清晰還得做出預(yù)判，這對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的環(huán)境感知與預(yù)測(cè)能力提出了極高的挑戰(zhàn)。

　　特斯拉給出的解決辦法是，單一純視覺(jué)傳感器數(shù)據(jù)高效處理+深度學(xué)習(xí)+大量模擬訓(xùn)練實(shí)現(xiàn)了FSD 9.0上的"無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)"。這么理解，環(huán)境感知=傳感器搜集的數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)能力=深度學(xué)習(xí)后的成果。

　　這背后又有兩套玩兒法，單車(chē)智能路線，激光雷達(dá)、攝像頭和毫米波雷達(dá)等傳感器的數(shù)據(jù)收集+算法，分析道路信息進(jìn)行規(guī)劃和決策。還有車(chē)路協(xié)同技術(shù)路線，實(shí)現(xiàn)車(chē)與車(chē)、車(chē)與道路等多方面的動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)信息交互。

　　至于阿波龍II怎么實(shí)現(xiàn)"無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)"，百度沒(méi)有給出具體的執(zhí)行方案，但可以推測(cè)一下。百度一直在做的車(chē)路協(xié)同可能會(huì)派上用場(chǎng)，規(guī)定的區(qū)域內(nèi)有車(chē)路協(xié)同會(huì)才能實(shí)現(xiàn)"無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)"。

　　另一種，阿波龍II和Apollo Robotaxi能力互通，也就是說(shuō)，阿波龍II能和Apollo Robotaxi獲得一樣的自動(dòng)駕駛功能，但我認(rèn)為應(yīng)該是其中"部分"功能，畢竟算力有差距，阿波龍II最高算力可能達(dá)到372Tops、后者最高算力800Tops。

　　開(kāi)進(jìn)城市道路?需要"遠(yuǎn)程司機(jī)"

　　雖然可能需要在車(chē)路協(xié)同的環(huán)境下才能完成"無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)"，但阿波龍II應(yīng)該能從封閉、半封閉路段開(kāi)進(jìn)城市道路。

　　走進(jìn)城市道路，背后的邏輯是5G云代駕+Apollo平臺(tái)。目前Apollo版本已經(jīng)是6.0版本，講幾個(gè)主要亮點(diǎn)。

　　1Apollo 6.0算法模塊上，有三個(gè)新的深度學(xué)習(xí)模型

　　2集成遠(yuǎn)程平行駕駛接口

　　延展第一點(diǎn)說(shuō)明，感知上Apollo 6.0實(shí)現(xiàn)了激光點(diǎn)云障礙物的識(shí)別，采用線上對(duì)模型的加速處理，識(shí)別速度高于70毫秒。預(yù)測(cè)方面，做了一個(gè)低速行人預(yù)測(cè)模型，針對(duì)于低速園區(qū)的場(chǎng)景，預(yù)測(cè)行人低速軌跡。然后規(guī)劃方面，用大量的真實(shí)路測(cè)數(shù)據(jù)，模仿人類(lèi)司機(jī)在一些特定場(chǎng)景下動(dòng)態(tài)避障的能力。融合了感知、預(yù)測(cè)和規(guī)劃三方面。

　　第二點(diǎn)，遠(yuǎn)程平行駕駛接口。這是為了應(yīng)急的，例如在自動(dòng)駕駛無(wú)法應(yīng)對(duì)當(dāng)前路況的前提下;這個(gè)功能理解為5G云代駕就行，就是讓車(chē)端能夠接受遠(yuǎn)程操作員的指令，然后把指令轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的規(guī)劃和控制指令，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程車(chē)輛操作。

　　這兩點(diǎn)看完，應(yīng)該就能理解阿波龍II如何從封閉、半封閉道路開(kāi)進(jìn)城市道路。但，考慮到阿波龍II的應(yīng)用場(chǎng)景，在城市道路里依舊是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的短途或者中長(zhǎng)途的接駁工作，并不會(huì)高頻的出入環(huán)境復(fù)雜的路段內(nèi)。畢竟百度還有Apollo Moon的無(wú)人共享車(chē)項(xiàng)目。

　　總結(jié)

　　看得出，百度想要構(gòu)建一個(gè)多樣化的，面向不同場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛生態(tài)。百度在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)和能力，而且眼下正在推進(jìn)商業(yè)化落地。這次升級(jí)的阿波龍II自動(dòng)駕駛小巴士，理論上看能力不錯(cuò)，能實(shí)現(xiàn)無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)、開(kāi)進(jìn)城市路段。

　　但仔細(xì)分析，無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)應(yīng)該需要車(chē)路協(xié)同，但車(chē)路協(xié)同段時(shí)間內(nèi)肯定無(wú)法大面積鋪開(kāi);開(kāi)進(jìn)城市路段，并不能完全保證整條路線完全靠自動(dòng)駕駛完成，所以設(shè)置了"遠(yuǎn)程控制端口"，然后讓遠(yuǎn)程操作員來(lái)完成指令。