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　　隨著醫藥和制藥行業不斷發展對新技術和高效率的需求，小批量、多樣式的趨勢在醫療行業生產過程中越來越明顯，分揀流程自動化成為醫藥企業提高生產效率、降低生產成本的重要手段。速美達此前為一家知名中成藥企業提供的藥包分揀場景的應用案例，以嵌入式控制模塊搭配視覺檢測系統的系統集成方案，適應其更新的工藝程序和品質要求。

　　1 方案背景

　　(1)客戶情況說明

　　待分揀的藥包由兩個小藥包聯裝組成，內裝小粒藥丸，藥丸光滑易跑動。客戶原先的分揀線由生產藥包的設備直接連線來料，來料擺放規則有序，但仍存在漏檢的情況，且由于藥丸本身在藥包里面易跑動的緣故，影響到抓取和裝盒動作。

　　現今由于廠房空間受限，生產藥包的設備無法直接連接到分揀皮帶線，藥包全部是無序堆積在料框中，需要人工搬運到分揀線上理料，再進行分揀工作，因此原先的分揀線工藝再也無法滿足現在的無序的來料情況，迫切需要重新引入更加高效穩定的分揀工藝。

　　(2)客戶需求

　　能滿足自動來料和人工上料兩種來料方式;在無序來料的狀態下降低漏檢率;實現穩定地藥包抓取和裝盒;客戶對控制系統的響應時間和供應商的技術能力有較高的要求。

　　2 解決方案

　　(1)方案介紹

　　藥包由前道工序經過輸送皮帶輸出，進入視覺檢測范圍內拍照定位，3臺并聯機器人通過控制軟件、視覺識別系統，進行深度學習訓練后，根據視覺系統檢測的數據調整吸盤方向，然后通過智能末端對藥包進行抓取，并放入裝盒機產品鏈料倉內，輸送至包裝線，完成一整套藥包自動分揀流程。

　　(2)方案結構(圖1)

圖1 藥包分揀線示意圖

　　(2)方案配置(表1)

　　表1 藥包分揀自動化系統集成方案配置

　　3 方案特點

　　l 采用SMD STUDIO軟運動整合控制系統，利用EtherCAT主站控制器，高度融合視覺處理和運動控制，搭載AC交流伺服多軸一體驅動，來控制并聯機器人本體完成精密裝配動作，實現快速對位要求，使分揀過程從無序變有序，降低漏檢率;

　　l 采用M7系列插片式遠程IO擴展模塊，組合性強，內部通訊高速快，能節省系統接線時間，達到降低維護成本的作用;

　　l 采用雅馬哈YD系列并聯機器人本體，能根據客戶需求更新后的分揀方式，靈活適應自動來料和人工上料兩種來料方式，滿足包裝產線高速分揀要求，空間占用面積小;

　　l 通過在細微處改變抓取工藝，吸盤內部結構做差異化設計，能穩定地完成抓取及放料動作，保證分揀效率。