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1、S7-1200與步進電機的接線是如何的？

【解答】

這里選用HB-4020M控制器，其與PLC的接線如圖1所示，由于S7-1200PLC的脈沖信號為PNP和24V兩種，因此需要考慮串接2K電阻。

圖1

2、高速計數器一般有幾種模式？

【解答】

高速計數器一般都可以接收包括編碼器信號在內的多種工藝數據（轉速、角度、位移等），其模式一般有以下四種：

1.單相運行模式

單相運行模式即在輸入脈沖的上升沿時現在值加1，如圖2所示。

圖2

2.單相脈沖+方向模式

在B相在低電平時，在A-相脈沖的上升沿時當前值加1。在A相在高電平時，在A-相脈沖的上升沿時當前值加1，如圖3所示。

圖3

3.雙相CW/CCW模式

當B相在低電平時，在A相輸入脈沖的上升沿時當前值加1。當A相在低電平時，在B相輸入脈沖的上升沿時當前值加1，如圖4所示。

4.A/B相正交脈沖模式

Up或Down通過A和B相的不同自動設定，如圖5所示。

·Up計數器

-當B相低電平時，在A相脈沖輸入的上升沿動作。

-當B相高電平時，在A相脈沖輸入的下降沿動作。

-當A相高電平時，在B相脈沖輸入的上升沿動作。

-當A相低電平時，在B相脈沖輸入的下降沿動作。

·Down計數器

-當B相高電平時，在A相脈沖輸入的上升沿動作。

-當B相低電平時，在A相脈沖輸入的下降沿動作。

-當A相低電平時，在B相脈沖輸入的上升沿動作。

-當A相高電平時，在B相脈沖輸入的下降沿動作。

圖5

圖5所示為正交4倍，還有一種是正交1倍的模式。

3、如何使用ABB機器人的運動指令？

【解答】

機器人在空間中運動主要有關節運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）四種方式。這里以絕對位置運動指令為例進行說明。

絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據。進入“手動操縱”畫面，如圖6所示確認已選定工具坐標與工件坐標。選中指令的位置，打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”指令，圖7所示。

圖6

圖7

指令解析：MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;

其含義如表1所示。

表1

4、S7-1200對高速計數器是如何硬件組態的？

以頻率測量為例，S7-1200進行組態的界面如圖8所示。

第一步，選擇計數類型為“頻率”，如圖9所示；

第二步，選擇運行階段為“AB相正交計數器1X”，如圖10所示；

第三步，選擇頻率測量周期為“1.0sec”，如圖11所示；