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0引言

    國際上對(duì)機(jī)器人的研究開始于60年代后期的斯坦福研究院，在1972年制造出了第一臺(tái)具有自主移動(dòng)能力的機(jī)器人。到70年代末期，國際上對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究達(dá)到了高潮，到了80年代中后期，機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造開始席卷全球。日木的本田和索尼、美國的通用等一批世界著名公司開始致力于研制移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，當(dāng)時(shí)所研究的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)大多是作為實(shí)驗(yàn)室或研究院校的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，以此來促進(jìn)移動(dòng)機(jī)器人研究方向多方面發(fā)展。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，以及在軍事、工業(yè)領(lǐng)域中的應(yīng)用與日俱增，關(guān)于機(jī)器人的理論研究、設(shè)計(jì)制造和應(yīng)用的新型機(jī)器人學(xué)也逐步形成，并越來越受到關(guān)注。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的研究也將進(jìn)入了一個(gè)新的階段。

    移動(dòng)式機(jī)器人可通過自身的傳感器感知外界的環(huán)境和顯現(xiàn)自身的狀態(tài)，當(dāng)遇到障礙物時(shí)能夠面向運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行自主的運(yùn)動(dòng)，完成機(jī)器人系統(tǒng)的某些特殊功能。目前所研究的最理想的移動(dòng)機(jī)器人具有較高的智能水平，不需人為因素的干預(yù)，可以在各種負(fù)責(zé)的外界環(huán)境中自主完成程序中設(shè)定的任務(wù)，但目前國際上對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人的研究大多都處于實(shí)驗(yàn)的階段，市場(chǎng)上比較實(shí)用的機(jī)器人大多都是半自主移動(dòng)式的，需要通過外界的干預(yù)，并在特定的環(huán)境中去執(zhí)行設(shè)定任務(wù)。現(xiàn)在市面上的遙控機(jī)器人更是離不開人的控制。

    現(xiàn)在，國際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說來，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)。”機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)包括：智能，感覺和感知，包括記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機(jī)能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運(yùn)行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器。

    新式智能控制算法出現(xiàn)，可使移動(dòng)機(jī)器人向著智能化的方向發(fā)展，因此對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)提出了更高的要求。通過對(duì)智能機(jī)器人的研究，熟悉其軟件和硬件的開發(fā)原理，掌握其運(yùn)動(dòng)控制的特性，設(shè)計(jì)出智能的機(jī)器人控制系統(tǒng)，為我國移動(dòng)機(jī)器人的后續(xù)功能擴(kuò)展建立一個(gè)穩(wěn)定、可行的平臺(tái)，而此平臺(tái)還可作為其它種類機(jī)器人的公共基礎(chǔ)開發(fā)平臺(tái)。對(duì)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的控制系統(tǒng)開發(fā)具有十分重要的意義，并為后期機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。

1、機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)功能

    移動(dòng)式機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，它對(duì)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行起著至關(guān)重要的作用，同時(shí)它也是一個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的控制器。如圖1所示為本文設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)框圖。移動(dòng)式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括四大部分：I/O設(shè)備、PC機(jī)控制軟件及硬件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器和各類傳感器等。

圖1移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)框圖

1.1移動(dòng)式機(jī)器人的控制系統(tǒng)

    移動(dòng)式機(jī)器人的控制系統(tǒng)的作用是生成控制信息，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。跟蹤設(shè)定軌跡是設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人的一項(xiàng)重要任務(wù)，其工作過程根據(jù)設(shè)定好的路線轉(zhuǎn)為運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)傳輸給機(jī)器人，移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)控制器信號(hào)完成相應(yīng)的動(dòng)作，最終達(dá)到設(shè)定的目標(biāo)位置。在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制過程中需輸入給機(jī)器人的信息包含伺服電機(jī)編碼器轉(zhuǎn)換出來的機(jī)器人移動(dòng)位置和速度的信息，超聲波傳感器檢測(cè)出來的障礙物位置的信息，以及單目視覺攝像機(jī)、全景攝像機(jī)所采集到的視頻信息。

1.2移動(dòng)式機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

    移動(dòng)式機(jī)器人底座上裝有四個(gè)伺服電機(jī)，以此作為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。每個(gè)電機(jī)都裝有一個(gè)編碼器，通過采集編碼器A和B相的正交編碼脈沖信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的閉環(huán)調(diào)速和完成機(jī)器人的定位。移動(dòng)式機(jī)器人身上安裝的中央處理器則主要用于負(fù)責(zé)傳感器模塊的控制和管理、定位信息的采集，以及與PC機(jī)的通信等，本文所設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)采用了嵌入式大容量單片機(jī)控制器。

1.3移動(dòng)式機(jī)器人的信息處理

    輸入信息包含視覺信號(hào)和距離測(cè)量。視覺信號(hào)由單目視覺攝像機(jī)和全景視覺攝像機(jī)提供。距離測(cè)量由超聲波和激光測(cè)距完成。機(jī)器人程序開發(fā)人員應(yīng)事先根據(jù)運(yùn)行環(huán)境建立良好的運(yùn)行環(huán)境地圖，在機(jī)器人的移動(dòng)過程中實(shí)時(shí)讀取位置信息，在中央控制器中根據(jù)程序設(shè)計(jì)的控制算法進(jìn)行運(yùn)算，將輸出信號(hào)發(fā)生給伺服電機(jī)控制器到驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而控制移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)。

    機(jī)器人以中央處理器和上位機(jī)作為神經(jīng)中樞，接收來自超聲波和激光模塊檢測(cè)的障礙物信息，單目和全景攝像機(jī)提供視覺信息。根據(jù)上位機(jī)設(shè)定的參數(shù)和一些其他功能，通過控制器處理輸出給電機(jī)控制機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)動(dòng)作。

1.4基于環(huán)境模型的規(guī)劃方法

    該方法首先需要建立一個(gè)關(guān)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境的環(huán)境模型。在很多時(shí)候由于移動(dòng)機(jī)器人的工作環(huán)境具有不確定性(包括非結(jié)構(gòu)性、動(dòng)態(tài)性等)，使得移動(dòng)機(jī)器人無法建立全局環(huán)境模型，而只能根據(jù)傳感器信息實(shí)時(shí)地建立局部環(huán)境模型，因此局部模型的實(shí)時(shí)性、可靠性成為影響移動(dòng)機(jī)器人是否可以安全、連續(xù)、平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。環(huán)境建模的方法基本上可以分為兩類：網(wǎng)絡(luò)／圖建模方法、基于網(wǎng)格的建模方法。前者主要包括自由空間法、頂點(diǎn)圖像法、廣義錐法等，利用它們?cè)谶M(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)可得到比較精確的解，但所耗費(fèi)的計(jì)算量相當(dāng)大，不適合于實(shí)際的應(yīng)用。而后者在實(shí)現(xiàn)上要簡(jiǎn)單許多，所以應(yīng)用比較廣泛，其典型代表就是四叉樹建模法及其擴(kuò)展算法(如基于位置碼四叉樹建模法、Framed-quadtrees建模法等)。

    基于環(huán)境模型的規(guī)劃方法根據(jù)掌握環(huán)境信息的完整程度可以細(xì)分為環(huán)境信息完全已知的全局路徑規(guī)劃和環(huán)境信息完全未知或部分未知的局部路徑規(guī)劃。由于環(huán)境模型是已知的，全局路徑規(guī)劃的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)是盡量使規(guī)劃的效果達(dá)到最優(yōu)。在此領(lǐng)域已經(jīng)有了許多成熟的方法，包括可視圖法、切線圖法、Voronoi圖法、拓?fù)浞ā土P函數(shù)法、柵格法等。先前方法多采用基于圖論的思想，將目標(biāo)、機(jī)器人及其工作空間用一個(gè)連接圖表示，如此一來，路徑規(guī)劃問題就轉(zhuǎn)化為在圖上尋找一條從起始節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的路線。懲罰函數(shù)法將路徑規(guī)劃這個(gè)有約束的問題(受到障礙物的限制)轉(zhuǎn)化為一個(gè)無約束最優(yōu)化問題，再求解就可得出解答。柵格法用網(wǎng)格描述機(jī)器人的工作環(huán)境，根據(jù)柵格的可信度值可確定出障礙物的分布，此時(shí)通過避障規(guī)劃就可得到無碰路徑。

2、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    移動(dòng)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)主要包括三部分：主控板設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和傳感器單元。

2.1主控板設(shè)計(jì)

    主控板的主要作用是完成控制器與模塊接口之間的數(shù)據(jù)管理、傳輸和控制功能。因移動(dòng)式機(jī)器人上不同種類的傳感器模塊接口可能不相同，如：雙目攝像機(jī)為RS232接口；全景視覺攝像機(jī)為USB接口。主控板可完成與PC機(jī)的通信，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的的控制信號(hào)由上位機(jī)經(jīng)主控板發(fā)送給電機(jī)控制器。主控板可采集電機(jī)編碼器的正交編碼脈沖信號(hào)經(jīng)過處理作為作位置信號(hào)。主控板也對(duì)距離測(cè)量模塊接口進(jìn)行管理，傳感器接收信號(hào)的采集處理和發(fā)射信號(hào)的產(chǎn)生以及超聲波傳感器運(yùn)行時(shí)間的設(shè)置都是由主控板來完成的。

2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

    移動(dòng)式機(jī)器人采用四輪運(yùn)動(dòng)模式，四個(gè)輪分別由通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)。每個(gè)電機(jī)都是由各自的電機(jī)控制器單獨(dú)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，保證了電機(jī)閉環(huán)調(diào)速的獨(dú)立性、實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。每個(gè)電機(jī)單元模塊都由控制器和電機(jī)組成。電機(jī)控制器模塊的控制芯片接收上位機(jī)的控制指令，經(jīng)處理器計(jì)算后將運(yùn)行速度和方向輸出給執(zhí)行電機(jī)，控制器能夠輸出控制電機(jī)電壓，同時(shí)通過編碼器實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的運(yùn)行速度，對(duì)電機(jī)測(cè)量速度和設(shè)定速度差值進(jìn)行比較運(yùn)算，輸出電機(jī)的控制電壓，從而完成電機(jī)的閉環(huán)調(diào)速。

2.3傳感器單元

    超聲波傳感器用于測(cè)量附近障礙物與機(jī)器人的實(shí)際距離，傳感器所需的40KHz方波源信號(hào)由中央控制器產(chǎn)生，經(jīng)放大器轉(zhuǎn)換后輸出給超聲波傳感器信號(hào)，當(dāng)超聲波信號(hào)在傳播過程中遇到障礙物會(huì)反射回來，超聲波接收器接收到超聲波信號(hào)后經(jīng)轉(zhuǎn)化器轉(zhuǎn)換成小幅值的電信號(hào)，然后在經(jīng)放大和濾波后傳輸給中央控制器，由中央控制器換算成位置信號(hào)。由于超聲波傳感器發(fā)出的信號(hào)隨的距離的增加而衰弱，因此接收器接收的信號(hào)也極其微弱，一般都為毫伏級(jí)的，并有干擾噪聲，所以需對(duì)傳感器接收到的信號(hào)進(jìn)行放大和濾波處理。從超聲波控制芯片發(fā)出信號(hào)開始到接收器接收到信號(hào)后之間的時(shí)差即就是波傳輸時(shí)間，通過傳輸時(shí)間和速度就可計(jì)算出距離。如圖2所示為超聲波測(cè)距硬件結(jié)構(gòu)圖。

圖2超聲波測(cè)距單元硬件結(jié)構(gòu)圖

3、仿真模型

    本文利用MATLAB/SimMechanics仿真平臺(tái)對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行仿真研究，構(gòu)造了基于仿真平臺(tái)SimMechanics的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型和基于MATLAB函數(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型。并設(shè)計(jì)了一個(gè)智能小車仿真平臺(tái)來模仿移動(dòng)式機(jī)器人，本文根據(jù)控制系統(tǒng)的性能參數(shù)要求確定了PID控制器的各項(xiàng)參數(shù)，并且采用傳感器技術(shù)實(shí)時(shí)了智能小車在運(yùn)行過程中的實(shí)時(shí)狀態(tài)。

    假設(shè)智能小車所處的環(huán)境在一個(gè)二維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(X，Y)，小車的運(yùn)行方向與X軸之間的夾角用θ表示，因此就可用向量[X，Y，θ]表示智能小車的位置姿態(tài)，小車的運(yùn)動(dòng)方程可用下式表示：

    式中，v為小車前進(jìn)速度，b為小車左右輪之間的橫向距離，vL為小車左輪的速度，ω為小車的轉(zhuǎn)向速度，vR為小車右輪的速度，Tf為車輪摩擦?xí)r產(chǎn)生的反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載。假設(shè)i為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的減速比，η為傳動(dòng)機(jī)械效率，則電機(jī)軸上負(fù)載轉(zhuǎn)矩的等效轉(zhuǎn)矩可表示為：

T=Tf/iη

    為使智能小車測(cè)控更加直觀本文采用了虛擬仿真技術(shù)，SimMechanics的優(yōu)化設(shè)計(jì)模塊使運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整更加方便，虛擬仿真技術(shù)與SimMechanics相結(jié)合可實(shí)現(xiàn)交互性操作，并能實(shí)時(shí)顯現(xiàn)出智能小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

4、控制器參數(shù)優(yōu)化

    因普通的PID控制器性能的好壞實(shí)際上能取決于比例，積分和微分參數(shù)的整定，若設(shè)定的參數(shù)越符合該控制系統(tǒng)，則控制效果就越好，否則相反。本文設(shè)計(jì)的仿真控制系統(tǒng)通過調(diào)整比例、積分和微分三項(xiàng)控制參數(shù)，使小車能夠更加快速、準(zhǔn)確的沿設(shè)定路徑前進(jìn)到達(dá)目的地。圖3中基于SimMechanics平臺(tái)建立的小車運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型，本模型中具有圖形界面的控制器優(yōu)化設(shè)計(jì)功能和仿真的功能，可根據(jù)上位機(jī)設(shè)定的參數(shù)對(duì)電機(jī)控制器中的參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。PID控制器輸出的信號(hào)經(jīng)電機(jī)控制器后去控制執(zhí)行電機(jī)。

圖3SimMechanics平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型

    根據(jù)所建立的SimMechanics運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型，在仿真軟件環(huán)境中設(shè)置仿真的分析類型，就可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析。通過安裝的編碼器可以測(cè)得移動(dòng)機(jī)器人的末端軌跡如圖4所示。

圖4機(jī)器人的末端運(yùn)動(dòng)軌跡

5、結(jié)論

    本文設(shè)計(jì)了可獨(dú)立完成電機(jī)的閉環(huán)調(diào)速的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)。由上位機(jī)直接發(fā)送指令給機(jī)器人控制器控制運(yùn)動(dòng)，無需再參與閉環(huán)調(diào)速的運(yùn)算中。使用MATLAB/SimMechanics仿真平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，通過移動(dòng)式機(jī)器人上的編碼器記錄的機(jī)器人移動(dòng)的位移，通過控制器將位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人當(dāng)前的位置姿態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人路徑的跟蹤控制。