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　　一、概論

　　1.1 系統配置

　　控制系統構成圖：

　　三菱 Q26UDV 系列 PLC 和 CR800 機器人控制器采用CC-Link IE Field Basic 通信

　　1.2 設備概況

　　深圳市某自動化設備有限公司是一家專業從事 LCD 及OLED 設備制造的高科技企業，主要產品涵蓋偏貼前清洗、偏貼、OCA 全貼合、3D 全貼合、薄膜貼附等工藝。

　　客戶使用 Q26UDV PLC，CR800 機器人控制器，在確認符合技術要求的前提下，建議客戶使用 CC-Link IEF Basic 網絡通信，不需要購買板卡，降低成本，向客戶講解網絡設置和產品使用方法。

　　每臺設備 2 臺四軸機器人，機器人用來在取料位置取液晶模組、在 DD 馬達轉盤位置組裝模組、抽檢位置進行檢查、腔體位置放料等。

　　機器人的動作由 PLC 信號控制，機器人的位置狀態、當前坐標、報警信息等要發送給 PLC。機臺還有電缸、伺服模組XYZ 平臺、視覺定位系統等。

　　本項目設備是武漢華星光電 T4 項目柔性液晶屏 3D 貼合線體的一部分。

　　如下圖所示：

　　二、調試步驟

　　2.1 RT ToolBox3 Pro 相關參數設置

　　1)現場網絡參數 CC-Link IEF Basic 設置：

　　2)專用輸入輸出信號參數的設置：

　　3)JOG 信號參數的設置：

　　2.2 PLC 軟件 GX WORKS2 設置

　　1) 打開 PLC 軟件 GX WORKS2，如下圖所示，依次點擊： 工具 → 配置文件管理(P) →登錄(R)。選擇相關CSPP 文件登錄。

　　2) 點擊參數→ PLC 參數。

　　3) 點擊 CC-Link IEF Basic 設置，設置 IP 地址相關參數。

　　4)刷新設置，查看和設置軟元件地址。

　　5) 下圖可以看到兩臺機器人的站號，一臺機器人最多占用 4 個站，右邊的模塊一覽可以看到 RC 機器人。

　　6) 目前每臺機器人占用 2 個站，查看和設置軟元件地址， 軟元件點數如下圖所示。

　　2.3 PLC 和機器人的 I/O 信號和寄存器對應表：

　　I/O 信號和寄存器對應表(部分)：

　　2.4 編程運行和通信測試

　　PLC 和機器人數據交互，機器人相關程序(部分)采用雙字讀寫。

　　1) 機器人操作面板速率、當前坐標位置等數據返回給PLC。

　　2) PLC 發送取料、轉盤、放料等位置補償值，速度比率等數據，賦值給機器人。

　　機器人編程運行、監控數據變量、PLC 軟元件和 PLC 可以正常通信， 通信速度相比 CC-Link 的通信速度( 最大10Mbps)要快，設置和使用也比較方便。

　　三、小結

　　CC-Link 通信是一種開放式現場總線，數據容量大，可支持多種通信速率。它也是一個復合和適應性強的網絡系統，能夠適應于較高的管理層網絡到較低的傳感器層網絡的不同范圍。一般情況下，整個一層網絡可由 1 個主站和 64 個從站組成， 主站由 PLC 擔當，從站可以是遠程 I/O 模塊、特殊功能模塊、人機界面 、機器人、變頻器等。通信方式分循環通信和瞬時傳送。

　　CC-Link IEF Basic 通信是基于標準 100Mbps 以太網的總線網絡，專為不需要高速控制的小規模系統提供低成本的控制網絡。該協議只需要通過軟件的開發即可實現通信的兼容性，更加容易實現控制設備的網絡化，有利于實現透明而高效的制造過程管理。它具有可直接安裝于標準以太網設備， 傳承了 CC-Link IE 與上位系統互聯的優點，兼容從站設備的低成本和短期內開發等優勢。三菱電機自動化的 IQ-F 系列FX5U 、FX5UC，Q 系 列 Q**UDVCPUIQ-R 系 列 R**CPU 、R**ENCPU，L 系列L**CPU(-P/-BT/-PBT)，支持該協議。IO 模塊、變頻器、人機界面、機器人等設備也對應該協議。