機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)軟件RTSys

　　RTSys新版現(xiàn)已正式發(fā)布!上一版本ZDevelop自發(fā)布以來(lái)便受到大量應(yīng)用，用戶遍及3C，包裝，印刷，激光，醫(yī)藥等各大產(chǎn)業(yè)及全國(guó)眾多客戶。

　　在取得一系列應(yīng)用成果的同時(shí)，也在吸納大量用戶反饋。RTSys的重磅升級(jí)包括以下幾個(gè)方面：

　　01、軟件開發(fā)環(huán)境風(fēng)格全面提升美觀度提升、模塊分類清晰、多種主題風(fēng)格可選。

　　02、軟件支持在線升級(jí)功能RTSys在市場(chǎng)需求下也在持續(xù)優(yōu)化，后續(xù)優(yōu)化推出的版本可直接在軟件中收取通知并選擇是否升級(jí)。免去重新卸載安裝等繁瑣步驟。

　　03、文件視圖更新為工程視圖

　　新增便捷的軸配置和EtherCAT總線配置功能。

　　04、支持的編程語(yǔ)言由3種新增至4種

　　在支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi的基礎(chǔ)上新增了C語(yǔ)言。

       05、示波器全面升級(jí)

　　界面全新升級(jí);新增“疊加通道、對(duì)比波形、搜索波形”，新增“XYZD”模式等功能。

　　06、HMI編程全新升級(jí)使用便捷性提升、控件風(fēng)格畫質(zhì)全面提升、控件新增便捷的屬性等。

　　RTSys更多精彩等你來(lái)發(fā)現(xiàn)!

　　下面正式介紹RTSys開發(fā)環(huán)境在運(yùn)動(dòng)控制中的優(yōu)勢(shì)及功能!由于RTSys功能豐富多樣，本文分為上下兩篇，本篇主要介紹以下內(nèi)容：

　　一、RTSys開發(fā)環(huán)境介紹及優(yōu)勢(shì)

　　二、RTSys安裝的環(huán)境要求

　　三、RTSys的安裝步驟

　　四、RTSys模擬仿真功能

　　五、RTSys主要視圖窗口介紹

　　六、RTSys控制器常用操作工具

　　01、RTSys開發(fā)軟件簡(jiǎn)介以及優(yōu)勢(shì)

       ??? RTSys開發(fā)ç’°(huán)境簡(jiÇŽn)介

       RTSys是正運(yùn)å‹•(dòng)推出的一款純國(guó)產(chÇŽn)自主工業(yè)軟件IDE的開發(fā)ç’°(huán)境，集成了運(yùn)å‹•(dòng)控制+æ©Ÿ(jÄ«)器視覺功能，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、C語(yÇ”)言、RTVisionæ©Ÿ(jÄ«)器視覺等二次開發(fā)，支持四種語(yÇ”)言混合編程。其優(yōu)å‹¢(shì)在于可快速面向不同開發(fā)需求的用戶，通過(guò)一個(gè)軟件配合運(yùn)å‹•(dòng)控制器即可實(shí)現(xiàn)一站式開發(fā)。

　　同時(shí)RTSys軟件提供了實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試等工具/功能。有利于用戶通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)快速、實(shí)時(shí)地對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試。通過(guò)RTSys軟件可快速實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制等系統(tǒng)的開發(fā)。RTSys軟件開發(fā)界面如下圖所示。

　　??? RTSys開發(fā)環(huán)境優(yōu)勢(shì)

      使用RTSys支持的編程語(yÇ”)言配合正運(yùn)å‹•(dòng)的運(yùn)å‹•(dòng)控制器產(chÇŽn)品進(jìn)行開發(fā)，程序可直接下載到控制器中，并支持掉電保存和脫機(jÄ«)運(yùn)行。相比于用上位機(jÄ«)等高級(jí)語(yÇ”)言開發(fā)多了一層保護(hù)，PC上位機(jÄ«)開發(fā)不支持脫機(jÄ«)運(yùn)行。RTSys支持多任務(wù)運(yùn)行，其中Basic可以多任務(wù)運(yùn)行，支持與Plcå’ŒHmi、C語(yÇ”)言編程混合編程并互相調(diào)用。另外RTSys提供了仿真器和XPLC Screen工具，可用于無(wú)控制器或無(wú)觸摸屏場(chÇŽng)合時(shí)進(jìn)行編程調(diào)試。

       ??? RTSys軟件與控制器開發(fā)系統(tÇ’ng)

　　??? 使用RTSys軟件有如下硬件要求

　　02、RTSys開發(fā)環(huán)境安裝

　　RTSys軟件采用安裝包下載形式，由此實(shí)現(xiàn)支持在線升級(jí)更新功能。當(dāng)軟件升級(jí)更新推出時(shí)，軟件出現(xiàn)新版更新提示，用戶可及時(shí)、實(shí)時(shí)使用到最新版RTSys軟件。

　　??? 軟件安裝步驟

       如下1.從正運(yùn)å‹•(dòng)技術(shù)官網(wÇŽng)獲取RTSys軟件安裝包，存放至目標(biāo)路徑下(用戶自行選擇路徑)。將安裝包解壓后，得到如下圖所示的.exe應(yÄ«ng)用程序。

　　注：下圖版本號(hào)不一定固定，軟件版本號(hào)會(huì)隨軟件更新而更新。從正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)下載最新版的即可。

　　2.鼠標(biāo)雙擊打開該.exe應(yīng)用程序。彈出如下窗口，點(diǎn)擊“下一步”。

       3.點(diÇŽn)擊“瀏覽”選擇軟件安裝路徑。確定安裝路徑后點(diÇŽn)擊“確定”，并點(diÇŽn)擊“下一步”。

　　4.點(diǎn)擊“安裝”即可開始安裝軟件。右圖即正在安裝。

　　5.安裝成功則彈出如下窗口，點(diǎn)擊“完成”即可。

　　RTSys開發(fā)環(huán)境主要功能

　　1.支持RTBasic、RTPlc、RTHmi、C四種編程環(huán)境;

　　2.實(shí)時(shí)監(jiān)控控制器的運(yùn)行狀態(tài);

　　3.支持在線調(diào)試;

　　4.支持多任務(wù)運(yùn)行;

　　5.支持控制器與觸摸屏仿真(針對(duì)沒有控制器或觸摸屏的場(chǎng)合);

　　6.支持手動(dòng)操作控制器--手動(dòng)運(yùn)動(dòng)視圖;

　　7.支持查看各類寄存器數(shù)據(jù)--寄存器視圖;

　　8.支持示波器采集顯示多種類型的數(shù)據(jù)(示波器視圖);

　　9.支持操作輸入口輸出口的狀態(tài)(輸入口/輸出口視圖);

　　10.支持PWM寫入/讀取、SDO數(shù)據(jù)字典讀取/寫入;

　　11.支持加密下載程序、鎖定控制器、保護(hù)客戶知識(shí)產(chǎn)權(quán)(生成ZAR文件、鎖定控制器);

　　12.方便客戶快速升級(jí)固件與用戶程序升級(jí)(固件升級(jí)、下載ZAR文件)。

　　03、RTSys模擬仿真

　　??? 仿真控制器

　　正運(yùn)動(dòng)為用戶考慮無(wú)控制器使用場(chǎng)合的情況下，使用RTSys軟件支持仿真控制器。支持在線仿真調(diào)試，通過(guò)仿真器控制器輸入口的開關(guān)狀態(tài)及監(jiān)測(cè)輸出口狀態(tài)變化等。

　　??? 仿真組態(tài)觸摸屏

　　RTSys提供了xplc screen組態(tài)插件用于顯示HMI組態(tài)界面，仿真HMI組態(tài)界面有以下兩種方式：(1)仿真器界面“顯示”按鈕功能(僅支持使用仿真器編程時(shí)顯示組態(tài)界面);通過(guò)RTSys中自帶的xplc screen工具插件，該種方式支持連接控制器或仿真器時(shí)使用。(菜單欄“工具”→“插件”→“xplc screen”)(2)用戶可以通過(guò)HMI編程在RTSys中將界面編輯好后運(yùn)行顯示在xplc screen中，支持模擬點(diǎn)擊控件觸發(fā)效果，解決了部分由于缺少觸摸屏等外部設(shè)備時(shí)的局限性。

　　04、RTSys主界面布局各窗口介紹

　　??? 工程視圖/標(biāo)簽視圖/組態(tài)視圖

　　1.工程視圖：顯示查看當(dāng)前項(xiàng)目中包含的文件數(shù)量、類型和文件的任務(wù)號(hào)，同時(shí)支持添加程序文件或配置文件(.bas/.plc/.hmi/.c/.zml)。新增：軸配置和EtherCAT總線配置功能，支持一鍵分配軸類型、軸號(hào)等功能，對(duì)各軸進(jìn)行配置。(詳細(xì)功能操作請(qǐng)參考《RTSys使用手冊(cè)》)

　　2.標(biāo)簽視圖：顯示查看所有文件中含有的SUB函數(shù)列表。

　　3.組態(tài)視圖：顯示查看Hmi文件中含有的所有窗口及每個(gè)窗口中包含的元件。

　　??? 命令與輸出

　　命令與輸出窗口主要用于查看程序返回信息及報(bào)錯(cuò)信息。主要有控制器的各種參數(shù)、控制軸運(yùn)動(dòng)、打印程序運(yùn)行結(jié)果、打印程序錯(cuò)誤信息等。在線命令則用于實(shí)時(shí)發(fā)送命令并立即執(zhí)行，常見用于打印控制器參數(shù)(?*max / ?*set等)、打印寄存器數(shù)值、發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令等。打印的輸出函數(shù)有：?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE等。?為PRINT的簡(jiǎn)寫，WARN為警告信息，ERROR為錯(cuò)誤信息，TRACE為打印信息。其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否輸出由ERRSWITCH指令控制。(詳細(xì)語(yǔ)法可參考RTBasic編程手冊(cè))執(zhí)行在線命令和打印錯(cuò)誤信息提示：

　　另外，該窗口還提供了“捕獲”功能，用于將該窗口中的信息內(nèi)容保存為.txt文件，便于工程師對(duì)于信息抓包分析。??? 軸參數(shù)窗口支持監(jiān)控各軸運(yùn)動(dòng)控制中常見的參數(shù)，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中參數(shù)的實(shí)時(shí)變化可在該窗口查看。部分可寫參數(shù)支持雙擊修改，只讀參數(shù)不支持修改。要監(jiān)控的軸號(hào)可通過(guò)“軸選擇”按鈕選擇;“參數(shù)選擇”則用于自定義選擇需要監(jiān)控顯示的軸參數(shù)。(參數(shù)指令含義參考《RTSys使用手冊(cè)》、《RTBasic編程手冊(cè)》)

　　05、RTSys控制器常用操作工具

　　??? 控制器狀態(tài)

　　顯示當(dāng)前連接的控制器狀態(tài)信息，便于用戶隨時(shí)查看控制器相關(guān)參數(shù)信息或Zcan/EtherCAT總線節(jié)點(diǎn)狀態(tài)等。基本信息包含：最大虛軸數(shù)、最大電機(jī)軸數(shù)、任務(wù)數(shù)、文件數(shù)量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲(chǔ)器大小、控制器的型號(hào)、軟件版本號(hào)與時(shí)間、IP地址、硬件版本號(hào)，控制器硬件ID以及各軸上可配置的類型及映射等。

　　ZCAN節(jié)點(diǎn)：讀取顯示can總線上的節(jié)點(diǎn)設(shè)備信息，包含：CANID、設(shè)備ID、軸數(shù)、輸入/輸出數(shù)量、模擬量輸入/輸出數(shù)量。Can總線一般用于接ZIO系列/ZMIO-CAN擴(kuò)展模塊。

　　槽位0節(jié)點(diǎn)：讀取顯示EtherCAT總線節(jié)點(diǎn)上的設(shè)備信息，包含：設(shè)備節(jié)點(diǎn)號(hào)、廠商/設(shè)備ID、軸數(shù)、輸入/輸出數(shù)量、模擬量輸入/輸出數(shù)量。該窗口可用于檢查控制器是否掃描到相應(yīng)數(shù)量的EtherCAT設(shè)備。

　　通訊配置：查看CAN通訊配置和RS232/RS485/RS422串口參數(shù)配置。此時(shí)CAN通訊的設(shè)置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1結(jié)合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時(shí)控制器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態(tài)。如需修改CAN通訊的設(shè)置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關(guān)參數(shù)即可。(1)Port0為RS232串口，ModbusSlave狀態(tài)，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨(dú)立區(qū)間。(2)Port1為RS485串口，ModbusSlave狀態(tài)，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨(dú)立區(qū)間。(3)Baud為串口波特率，DataBits為數(shù)據(jù)位，StopBits為停止位，Parity為校驗(yàn)位。

　　??? 固件升級(jí)固件升級(jí)用于對(duì)控制器現(xiàn)有固件版本更新，當(dāng)前固件版本若無(wú)法滿足程序運(yùn)行要求，或部分指令功能不支持，就需要對(duì)固件進(jìn)行升級(jí)。固件升級(jí)有兩種方法，一種是使用RTSys軟件自帶的固件升級(jí)功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進(jìn)行固件升級(jí)。先找控制器廠家獲取當(dāng)前型號(hào)的固件文件，點(diǎn)擊RTSys軟件菜單欄“控制器”→“固件升級(jí)”后，在彈出的窗口里點(diǎn)擊“瀏覽”選擇目標(biāo)固件文件進(jìn)行固件升級(jí)操作。固件升級(jí)詳細(xì)操作點(diǎn)擊→脈沖全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的固件升級(jí)。

　　??? 修改IP地址

　　控制器出廠IP為192.168.0.11，修改控制器網(wǎng)口的IP地址可以通過(guò)IP_ADDRESS指令發(fā)送在線命令修改，或通過(guò)RTSys中“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。IP地址在連接上控制器之后修改，修改成功之后自動(dòng)斷開連接，在線命令打印控制器連接錯(cuò)誤信息，需要選擇新IP地址再次連接控制器，修改成功后永久有效。

　　注意：修改的新IP地址不能超出范圍(一般范圍為xxx.xxx.xxx.1 - xxx.xxx.xxx.254)，超出范圍將導(dǎo)致連接不上控制器。

　　還有更多好用的功能和工具將在下一篇為大家介紹!下一篇將會(huì)介紹知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)相關(guān)工具、示波器、輸入/輸出口調(diào)試工具、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)工具等!

　　更多精彩且聽下回分解!

　　1、RTSys安裝包下載地址：

　　https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1

　　2、RTSys免安裝版下載地址：

　　https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)RTSys發(fā)布：自主可控、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開發(fā)平臺(tái)(上)，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

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