今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2828的硬件接線和如何使用LabVIEW對控制器參數進行獲取內容生成示波器波形。

　　一、ECI2828硬件介紹

　　ECI2828系列運動控制卡支持多達16 軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸和機械手指令等;采用優(yōu)化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。

　　ECI2828系列運動運動控制卡支持以太網，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數或運動軸。

　　ECI2828系列運動控制卡的應用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等軟件來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。調試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調試，方便觀察。

ECI2828系列典型連接配置圖

　　二、LabVIEW進行運動控制開發(fā)

　　1.將“光盤資料”里面LabVIEW的Vi函數庫“zauxdll”文件夾下載到電腦中，然后復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。

Zauxdll函數庫路徑

Zauxdll函數庫粘貼路徑

　　2.查看PC函數手冊，熟悉相關函數接口。

　　(1)PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數\函數庫2.1\ZMotion函數庫編程手冊 V2.1.pdf”

　　(2)PC編程，一般如果網口對控制器和工控機進行鏈接。網口鏈接函數接口是ZAux_OpenEth();如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現對控制器的控制。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 使用軸參數設置相關的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對控制器進行軸參數的設置，軸參數設置相關的指令如下。

　　(4) 獲取table寄存器內容，導入示波器數據源

　　獲取規(guī)劃位置：

　　獲取反饋速度：

　　獲取規(guī)劃速度：

　　獲取反饋位置：

　　電子凸輪運動：

　　3.LabVIEW進行運動控制的數據采集數據源獲取。

　　(1)新建Vi，在前面板，右鍵鼠標，選擇控件進行UI設計，如圖所示，左邊是連接界面以及獲取點數、數據源等，右邊是示波器圖形規(guī)劃的位置。

　　(2)在程序編輯框中通過鼠標，在添加的幀里面添加“While循環(huán)”，在“While循環(huán)”里面又添加“事件結構”，右擊選擇添加事件分支，選擇“超時”事件，獲取當前獲取到數據源的采樣點數，并將數據源數據導入到示波器中按波形顯示出來。

　　(3)選擇事件結構，右擊選擇添加事件分支，在循環(huán)結構中，當句柄為空時自動進行獲取當前ip的控制器，然后在該事件分支中使用“Z Aux Open Eth.vi”函數對控制器進行連接，以實現連接控制器按鈕的功能。

　　(4)選擇事件結構，右擊選擇添加事件分支，選擇“斷開”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Close.vi”函數對控制器斷開連接，以實現斷開鏈接按鈕的功能。

　　(5)選擇事件結構，右擊選擇添加事件分支，選擇“觸發(fā)”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Trigger.vi”函數進行觸發(fā)示波器抓取，以實現觸發(fā)指令抓取數據源將數據存儲到table寄存器中。

　　(6)選擇事件結構，右擊選擇添加事件分支，選擇“啟動采集”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Execute.vi”函數調用指令SCOPE進行啟動獲取數據源數據，存放到table寄存器中。

　　(7)選擇事件結構，右擊選擇事件，選擇“XY圖:”鼠標改變，然后在該事件分支實時讀取XY示波器以及XY2示波器對應范圍內鼠標的坐標位置，并顯示在界面上。

　　(8)選擇條件結構，當正弦運動按鈕按下時兩段觸發(fā)正弦運動使用平鋪順序結構按順序執(zhí)行兩段電子凸輪運動指令，使用“Z Aux Cam.vi”函數按照提前加載在table寄存器內的數據進行對應電子凸輪運動。

　　三、調試與監(jiān)控

　　編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件，并對應使用單軸小例程運動一個正弦波形軌跡，進行抓取波形進行對比LabVIEW示波器波形以及ZDevelop軟件波形對比。

　　1.生成正弦波形數據的算法指令如下。

　　·DIM num_p,scale,m,t '變量定義num_p=100scale=500FOR p=0 TO num_p TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale) 'table存儲凸輪表運動參數NEXT

　　2.抓取示波器圖形。

　　A.ZDevelop軟件示波器波形如下圖所示：

　　B.LabVIEW示波器波形，示波器數據源是DPOS數據內容，與ZDevelop軟件示波器dpos波形一致：

　　C.LabVIEW示波器波形，示波器數據源是VP_Speed數據內容，與ZDevelop軟件示波器VP_speed波形一致：

　　3.ZDevelop軟件調試視頻。

　　本次，正運動技術EtherCAT運動控制卡在LabVIEW中的運動控制與數據采集，就分享到這里。

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