æ©Ÿ(jÄ«)器人本體就是指工業(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人的機(jÄ«)械部分，又叫操作機(jÄ«)，是工業(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人的操作機(jÄ«)構(gòu)，是指工業(yè)æ©Ÿ(jÄ«)器人的原樣和自身。整體機(jÄ«)器人還其它的配套軟件和配套設(shè)備組成。機(jÄ«)器人本體基本結(jié)構(gòu)由五部分組成：1、傳動部件;2、機(jÄ«)身及行走機(jÄ«)構(gòu);3、臂部;4、腕部;5、手部。

　　機(jī)器人本體屬于設(shè)備集成的范疇。按照機(jī)械結(jié)構(gòu)分，機(jī)器人本體可分為直角坐標(biāo)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、關(guān)節(jié)型機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人及其他。不同種類或行業(yè)的機(jī)器人，對技術(shù)指標(biāo)有不同的側(cè)重要求。如汽車行業(yè)的焊接機(jī)器人對關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體有較高精度和速度和要求，而碼垛類機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人則對負(fù)載能力要求比較高，應(yīng)用于電子行業(yè)較多的SCARA 機(jī)器人則對精度和速度要求比較高。全球工業(yè)機(jī)器人市場主要為關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。

　　機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)是機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動系統(tǒng)，也是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有：1、機(jī)器人本體可以簡化成各連接桿首尾相連、末端開放的一個開式運(yùn)動鏈，機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨空間位置的變化而變化;2、機(jī)器人本體的每個連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動器，連桿的運(yùn)動各自獨(dú)立，運(yùn)動更為靈活;一般連桿機(jī)構(gòu)有1-2個原動件，各連桿間的運(yùn)動是相互約束的。3、連桿驅(qū)動扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位置相關(guān)。

　　機(jī)器人本體企業(yè)可以有效整合上游零部件企業(yè)和下游系統(tǒng)集成商。機(jī)器人本體制造商負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人支柱、手臂、底座等部件與精密減速器等零部件生產(chǎn)加工組裝及銷售，應(yīng)用和集成可以本體企業(yè)自己實施，也可以給集成商來完成，本體企業(yè)具有有效整合上游零部件和下游系統(tǒng)集成商的入口能力。