熟女人妻水多爽中文字幕,国产精品鲁鲁鲁,隔壁的少妇2做爰韩国电影,亚洲最大中文字幕无码网站

【問題1】三菱QD75定位模塊與伺服放大器控制是怎么進行數據傳送的？

【解答】

三菱QD75定位模塊與伺服放大器控制的參數連接是通過SSCNET網絡連接的，伺服放大器上無參數設置按鍵。其在QD75側設定參數，用軟件GX-configurator-QP設置參數后，通過傳輸SSCNET網絡連接寫入伺服放大器（圖1）。

圖1

SSCNET連接具有“不易受電磁干擾影響”、“節省配線”等特點，其中最大的優點在于能夠在定位模塊與伺服放大器之間進行雙向的信號傳輸。因此，除了能夠從GXConfigurator-QP經由定位模塊對伺服放大器的參數設定進行寫入/讀出外，還能確認伺服放大器保持的當前位置地址以及出錯信息等。

【問題2】介紹一下如何使用GX-Configurator-QP進行QD75的參數設置？

【解答】

QD75執行控制時所需的參數和數據包括定位數據、控制數據、監視數據，下面主要以PLC程序實際示例來說明這些參數的設置及調用的方法。

圖2是以GX-Configurator-QP進行原點復歸的示例。

圖2

其中：M1250原點回歸啟動按鍵；Y50定位啟動；Y441軸停止；Y40PLC準備完成；M1081電機手動狀態；M6401原點回歸啟動條件輸出脈沖；SETY50執行電機的輸出。

程序中的[T0H4K1500K9001K1]為原點復歸專用指令，H4指定的QD75智能功能模塊的緩沖存儲中，從由K1500指定的地址開始讀取1個字的數據。然后，將數據存儲在從K9001指定的軟元件開始的區域。

再比如加速時間和減速時間設定示例如圖3所示。通過M81的接通和斷開，來選擇電機在正向運行時的加減速，如果只通過對伺服參數的直接設定，那么電機的正向運行和反向運行時的加減速一樣。

圖3

【問題3】請列出西門子伺服S120常見的指示燈標識。

【解答】

表1是S120伺服常見的指示燈標識。

【問題4】KUKA機器人中TIMER定時器如何使用？

【解答】

Kuka程序里的TIMER沒有start,只有stop，stop賦值FALSE開始定時器，TRUE停止定時器。

DEFmain()

INTA

INI

A=0

$TIMER[30]=0//電石氣當前值清零

$TIMER_STOP[30]=FALSE//TIMER[30]定時開始

…….

$TIMER_STOP[30]=TRUE//TIMER[30]定時結束

A=$TIMER[30]//采集當前值賦值給A

END

【問題5】如何讓KUKA機器人走相對位置？

【解答】

通過查資料及試驗發現，展開所用命令LINP1，所走的P1點的坐標存在XP1中，XP1是E6POS類型，可直接對XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C這六個坐標參數賦值，賦完值后，再執行LINXP1，機器人就會走到賦值的坐標點，如此便可進行相對賦值，如P2點需要在P1點X軸方向再前進200mm，則可設為XP2.X=XP1.X+200；將當前機器人坐標值賦給指定的P3點方法為XP3=$POS_ACT。

【問題6】KUKA機器人在執行LIN指令過程中，有時候會報軸超速，是什么原因？

【解答】

一般出現該問題，很可能是執行LIN指令的路徑會讓機器人過奇點，奇點的概念是：即便在給定狀態和步驟瞬息的情況下，也無法通過逆向運算得出唯一的數值時，即可認為是一個奇點。六軸機器人有3個奇點，分別是置頂奇點（腕點垂直于機器人的A1軸）、延展位置奇點（腕點位于A2和A3的延長線上）和手軸奇點（軸A4和A6彼此平行，并且A5處于±0.01812°的范圍內）,在規劃機器人的路徑時,需盡量避開這三個奇點,可通過調整機器人的姿態避開。