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技術答疑

文：2017年第一期

【問題1】CSD3伺服驅動器如何進行調試？

【解答】

1.伺服連接及初始化。先打開SmartJog。選擇ServoModel，通常安裝V3.30版Firmware的驅動器選擇“CSD3PlusSeries”，如果驅動器安裝了V7.10版的Firmware可實現內部定位功能（IPC）,請選擇“CSD3PlusSeriesIndexing”（圖1所示）。

圖1伺服連接及初始化

2.與伺服驅動器建立連接。按下“Connect”鍵，PC與驅動器建立連接。如圖2所示，讀取驅動器內參數。由于參數寫入將改變伺服的運行狀態，需要慎重處置這一步。

圖2與伺服驅動器建立連接

3．對伺服驅動器內的參數做復位,還原為伺服驅動器的出廠設定參數。CSD3驅動器在升級Firmware后，電機參數可能不正確，需要手動設置電機參數（Pr_001）后再進行參數復位。

【問題2】CSD3伺服驅動器如何測試電機正反轉？

【解答】

首先在圖3所示的SmartJog中的Jog界面中，用手動方式測試電機正反轉，如電機正常運轉說明線路連接正常。

圖3Jog界面

接下來是進行設定伺服運轉模式：如正/反轉脈沖，脈沖/方向等，設定電子齒輪比（如圖4所示）。

圖4設定伺服運轉模式

【問題3】伺服電機的調試步驟常見的有哪些？

【解答】

1、初始化參數

在接線之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3、試方向

對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。

使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動。

【問題4】倍福NC如何與KINCOJD伺服CANOPEN通訊？

【解答】

電腦與伺服驅動器的連接。配置Kinco的驅動器需使用Kinco的JD-PC軟件，此軟件無需安裝，下載之后解壓縮即可直接使用。

（1）打開JD-PC軟件包，雙擊圖標，打開軟件使用平臺如圖5所示。