基于未知環(huán)境下改進(jìn)的RRT路徑規(guī)劃算法
文：孫麗娜 沈政軍2013年第二期
針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)用快速擴(kuò)展樹(shù)(RRT)算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，隨機(jī)性大的問(wèn)題，提出了一種目標(biāo)引力式的RRT路徑規(guī)劃算法。該算法在RRT算法的基礎(chǔ)上，引入了一個(gè)目標(biāo)引力函數(shù)，促使擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)朝目標(biāo)點(diǎn)方向生長(zhǎng)。仿真結(jié)果表明，該算法提高了復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃的效率，能夠得到接近于最短的路徑，并對(duì)同一任務(wù)的規(guī)劃具有一定的可重復(fù)性，能夠安全的避開(kāi)障礙物。
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