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【問題1】KUKA機器人如何進行零點設定？
【解答】

    零點設定要注意以下步驟：

    •使用EMT；

    •取消原有的零點，在各種座標系下運行機器人；

    •按要求設定機器人零點；

    •在各種坐標系下手動運行機器人，與無零點時的運動進行比較（圖1所示）。

圖1零點設定

【問題2】如何移除ABB機器人的手臂系統（圖2）？

圖2ABB的手臂系統

    A上臂；B下臂；C構架；D齒輪箱，軸1；E基座螺栓；F平衡設備；F校準滑輪；G軸1電機

【解答】

    確定機械手的位置如圖3所示，如果不是這個位置，必須運行到該位置。

圖3ABB機器人手臂的位置

    2、手動松開剎車。

    3、將軸1齒輪箱的油排出，取下軸1電機，將起重機運行到機械手上方。裝好吊裝設備并按說明調節位置，將構架底部的校準滑輪取下，松開基座上的24顆螺栓，將手臂系統取下。

    4、升起手臂系統并放到安全區域。

【問題3】ABB機器人維護周期到了之后，示教儀會顯示什么？
【解答】

    當超過維護周期的間隔時間后，一條信息(ServiceServiceIntervalexceededIntervalexceeded!)會顯示在示教儀計數器的參數下方（圖4）。

圖4維修周期的顯示

【問題4】ABB機器人如何設置SIS參數？
【解答】

    如果要SIS正常運行，需要設定大量參數，下面介紹如何設定參數的步驟。

    1、用示教器打開系統參數(Systemparameters)一欄（圖5）。

    2、再到“Systemparameter/Manipulator/type2”（圖6）

圖5系統參數

圖6Manipulator參數

    3、選擇“0SISparameters”并按回車“Enter”鍵（圖7）。

圖7選擇“0SISparameters”

    4、選擇需要的系統，然后參數清單將會顯示出來。

【問題5】安川機器人動作中因為停電，ABS原點超出允許范圍時如何處理？
【解答】

    1、在觸摸屏上將設備的工作狀態切換到手動工作模式，并在MAIN畫面中選擇MANUAL。

    2、將機器人切換到教示模式，MAIN畫面的ROBOT選擇中選擇TEACH。

    3、機器人SERVOOn，操作機器人控制手柄將報警清除，在觸摸屏中將報警清除。按下機器人電工箱上SERVOONREDAY(綠色按鈕)按鈕，確認按鈕指示燈處于閃動狀態。

    4、機器人控制手柄的主頁面中選擇ROBOT->SECONDHOMEPOS。確認機器人操作手柄顯示中有第2原點(SPECIFIED)的PULSE和現在位置(CURRENT)的PULSE及其偏差值(DIFFERENCE)。

    5、操作機器人到第2原點處。第2原點設定在LOADER取片待機的位置。通過機器人控制手柄操作機器人到LOADER取片待機的位置。在機器人控制手柄中確認現在為止和第2原點位置PULSE相一致，(SECONDHOMEPOS中DIFFERENCE各數值接近于0)。

    6、進行位置確認操作。進入機器人控制手柄的SECONDHOMEPOS后，移動機器人至LOADER待機位置。確認DIFFERENCE項目中的各個軸的數值為0PULSE，并移動光標至DATA菜單選項，選擇位置確認。

7、切換機器人運行模式為REMOTE，在觸摸屏中切換機器人的工作模式為REMOT模式。