市場應用背景

　　消費電子與新能源汽車領域產品迭代周期不斷縮短，傳統瀑布式開發模式已無法匹配市場節奏，亟需構建新型敏捷開發體系。當前非標自動化設備研發面臨三大核心痛點：

　　● 需求高頻調整：單項目平均發生5次以上需求變更

　　● 周期極限壓縮：傳統6-12個月開發周期需縮短至客戶要求的3-6個月

　　● 成本剛性約束：設備投資回報周期被嚴格限定在18個月以內

　　本文主要介紹ZMC404R-V2運動控制器，搭配第三方視覺，快速實現Delta機械手的非標自動化設備的應用。

　　常見非標自動化設備的開發方案

　　目前市面上常見的非標設備開發有如下兩種方案。

　　方案一

　　硬件配置：工控機+視覺+PLC+MES系統

　　該方案需要軟件工程師開發視覺部分工藝并且需要對接到MES等平臺;電氣工程師做PLC非標控制開發后再進行軟件和控制系統的通訊對接。企業用人成本高，企業人員跨專業協作存在壁壘問題。

　　方案二

　　硬件配置：工控機+視覺+運動控制卡+MES系統

　　該方案對軟件人員的能力要求比較高，需要同時具備視覺、運動控制的軟件開發能力。企業面臨復合型人才招聘與培養難度高的問題。

　　正運動技術解決方案

　　針對非標自動化領域應用需求，正運動技術推出ZMC404R-V2運動控制器模塊。該產品內置Delta參數化配置、原點標定、工件坐標系轉換及IO控制、軌跡插補、飛拍等核心功能，通過第三方視覺系統與上位機軟件的便捷通訊接口，可實現零代碼/低代碼快速部署運動控制功能。

　　正運動助您低門檻快速開發Delta機械手項目

　　正運動方案無需上位機開發編程人員深度理解運動控制與機械手，也可快速實現Delta機械手柔性視覺上下料應用工藝的開發。系統顯著降低對軟件工程師的編程要求，有效降低非標項目技術門檻并縮短開發周期。

　　01、基于ZMC404R-V2運動控制模塊配合第三方視覺的Delta上下料應用

　　正運動技術運動控制模塊方案設計

　　1、24DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號、編碼器等;

　　2、12DO：接電磁閥等信號，其中4路硬件位置比較輸出，可用于視覺飛拍;

　　3、4路本地脈沖輸出：接脈沖驅動器，控制其他軸運動;

　　4、EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控制其它軸運動;

　　5、EtherNET接口：接工控機，鏈接第三方視覺;接示教盒，顯示人機界面。

　　功能與設置

　　| 機械手本體參數配置

　　快速搭建配置Delta機械手結構參數，根據不同的臂長數據適配Delta機臺的運動。

　　| 機械手原點標定

　　Delta各關節軸的連桿L1都處于水平位置時，認為是關節零點位置。此時軸0和軸1連線方向為直角坐標系X方向，直角坐標系零點位于連桿L1水平面的中心。

　　| 工件坐標系

　　工件坐標系是以工件為基準的直角坐標系，可用來描述TCP運動的坐標系，工件坐標系用來確定工件的位姿，它由工件原點與坐標方位組成。工件坐標系可采用三點法確定：點X1與點X2連線組成X軸，通過點Y1向X軸作的垂直線為Y軸。

　　| 示教功能

　　示教系統可以保存用戶當前點位，并且可以命名點位名稱。在界面中可以直接選擇已經保存好的坐標點進行點位運動,用戶示教的點位通過ini文件格式存儲，運動模塊初始化后會自動獲取文件中點位名稱，可以直接通過下發點位名稱控制運動。

　　上位機開發配置

　　第一步：創建C#解決方案，將運動模塊庫文件復制到創建項目的debug目錄下。

　　第二步：在創建完成解決方案的基礎上，添加現有項目并且引用庫文件。

　　第三步：實例化運動模塊類，完成調用。

　　方案應用優勢

　　1、快速部署非標自動化：可快速搭建2-6軸非標設備及多工位產線自動化系統，縮短開發周期，適配柔性化生產需求。

　　2、零門檻運動控制：純視覺工程師也能輕松實現非標自動化設備的運動控制。

　　3、高集成運動控制方案：相比傳統“工控機+視覺+PLC”分立架構，更省、更快、更便捷。

　　4、MES互聯生態：上位機開發可無縫對接MES系統。

　　02、ZMC404R-V2運動控制器的產品介紹

　　1、可選4-32軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器;

　　2、板載24進12出，其中2路高速鎖存輸入、4路PWM輸出、4路硬件比較輸出;

　　3、支持脈沖閉環、螺距補償等功能;

　　4、具有點位運動、電子凸輪、直線插補、圓弧插補、連續插補等運動控制功能;

　　5、EtherCAT接口、RS232接口、RS485接口、U盤接口、以太網接口;

　　6、數字輸出口最大輸出電流可達300mA，可直接驅動部分電磁閥;

　　7、支持SCARA、Delta、6關節、碼垛、4軸/5軸RTCP等40+種機械手模型算法。

　　為了幫助您更好地、更快速的開發和應用Delta并聯機械臂的柔性擺盤解決方案，我們為運動控制模塊準備了詳細的說明文檔和源代碼。進一步了解其使用方法、參數配置及實際應用案例，聯系電話400-089-8936。