在工業自動化生產中，高精度運動控制是實現生產效率提升和產品質量保障的關鍵。以五軸聯動加工中心為例，設備需要同時控制多個運動軸按照復雜曲線路徑精準運動，這對于傳統的點到點移動模式來說，難以滿足高精度和高效率的要求。特別是在加工圓弧型工件時，如何實現平滑的曲線插補、多軸同步運動以及高效的過渡控制，成為工控工程師面臨的常見難題。

　　本篇文章以雷賽全自主開發PLC編程軟件平臺LeadStudio為例，詳細介紹了軸組插補功能的實際應用，通過直線插補和圓弧插補功能，幫助開發者輕松實現多軸協同運動控制，解決復雜曲線路徑下的高精度運動要求。

　　01、軸組插補功能介紹

　　LeadStudio支持直線插補和圓弧插補，插補功能以軸組方式實現。

　　1)每個軸組最多可控制4個運動控制軸，包括X、Y、Z三個坐標軸和一個輔助軸;

　　2)支持最多8個軸組，每一個軸組可以設置為2軸(XY軸)，3軸(XYZ)和4軸(XYZ和輔助軸);

　　3)直線插補和圓弧插補支持緩沖模式，每一個軸組最多可以緩沖8條曲線，曲線之間的過渡模式可以單獨設置;

　　4)直線插補時，代表x、y、z三個坐標軸的運動控制軸沿坐標軸運動，輔助軸從起點位置沿直線運動到終點位置;

　　5)圓弧插補時，可以選擇xy軸平面、yz軸平面、xz軸平面中的一個平面做圓弧插補，此時如果軸組中還配置了其他軸，則其他的軸從起點位置沿直線運動到終點位置。

　　以下是PLC軸組(插補)的應用示例。

　　02、軸組指令介紹

　　功能塊MC_MoveLinear：直線插補指令

　　本功能塊用于控制軸組執行直線插補功能，上升沿有效。

　　功能塊MC_MoveLinear如下圖所示：

　　注意：

　　1)只有調用MC_Power指令將軸組中所有軸切換到StandStill狀態才可以觸發本指令。在單軸運動期間(例如正在做點位運動、回原、停止等)觸發本指令無效;

　　2)觸發本指令后單軸的PLCOpen狀態機處于同步運動模式，運動期間不可以用單軸運動類指令打斷，插補曲線完成后單軸的PLCOpen狀態機進入StandStill狀態，此時可以執行單軸的運動類指令;

　　3)Position用于設定目標位置或移位，Position[0]表示x軸的位置位移分量，Position[1]表示y軸的位置位移分量，Position[2]表示z軸的位置位移分量，Position[3]表示輔助軸的位置位移分量。Velocity表示插補器的目標速率，其中坐標軸的目標速度按照公式(1)、(2)、(3)分解;

　　4)輔助軸的插補速度分兩種情況：

　　①當坐標軸上的點不動而單獨移動輔助軸時，輔助軸按照Velocity設定的目標速度運動;

　　②當坐標軸上的點移動時，輔助軸將和坐標軸上的點同時到達目標位置;假設插補直線的長度為L1，輔助軸的目標位移為L2，某一個時刻插補直線的速率為V0，則輔助軸的速度Va計算方式如下：

　　Va=V0*L2/L1

　　5)移動方法MoveMode選擇：

　　MoveMode=0表示絕對定位模式，觸發本指令后三個坐標軸軸組最終運動到(Position[0],Position[1],Position[2])指定的位置，輔助軸運動到Position[3]指定的位置;

　　MoveMode=1表示相對定位模式，設軸組的三個坐標軸的位置為(Px,Py,Pz)，輔助軸當前位置為Pa，觸發本指令后三個坐標軸最終運動到(Px+Position[0],Py+Position[1],Pz+Position[2])，輔助軸最終位置為Pa+Position[3]。

　　6)緩沖模式BufferMode

　　當選擇1、2、3、4、5、10這六種緩沖模式時，插補指令最多允許緩沖8條曲線。當指令進入緩沖狀態時，Busy信號有效，當本條指令開始執行時，Active輸出有效，當指令執行完成時，Done信號輸出有效;當新加入的插補指令選擇0(打斷+無過渡)模式時，本條指令將打斷正在執行的和處于緩沖的所有插補指令，被打斷的插補指令CommandAborted輸出有效。

　　緩沖方式是指同時啟動多條插補指令時指令執行的流程，過渡方式是指多段曲線相互切換時的方式。

　　功能塊MC_MoveCircular：圓弧插補指令

　　本功能塊用于控制軸組執行圓弧插補功能，上升沿有效。

　　功能塊MC_MoveCircular如下圖所示：

　　注意：

　　1)只有調用MC_Power指令將軸組中所有軸切換到StandStill狀態才可以觸發本指令。在單軸運動期間(例如正在做點位運動、回原、停止等)觸發本指令無效;2)觸發本指令后單軸的PLCOpen狀態機處于同步運動模式，運動期間不可以用單軸運動類指令打斷，插補曲線完成后單軸的PLCOpen狀態機進入StandStill狀態，此時可以執行單軸的運動類指令;3)圓弧軸的指定

　　CircAxes指定坐標軸平面，意義如下：CircAxes=0代表選擇x-y坐標軸平面，AxisID_x和AxisID_y指定的運動軸執行圓弧插補，AxisID_z和AxisID_a指定的軸為輔助軸，執行跟隨運動，從起點位置沿直線運動到終點位置;

　　4)插補模式選擇

　　①CircMode=0代表根據通過點進行圓弧插補：

　　以x-y平面為例，x軸的起始位置為Px，y軸的起始位置為Py，觸發指令后將執行以(Px,Py)為起點，以(EndPoint[0],EndPoint[1])為終點并通過點(AuxPoint[0],(AuxPoint[1])的圓弧插補;

　　當起點和終點為同一點時，以起點(Px,Py)和通過點(AuxPoint[0],(AuxPoint[1])為直徑繪制正圓。這種情況下，通過PathChoice(路徑選擇)指定圓弧的旋轉方向;

　　當起點、通過點與終點在同一條直線上時不能構成圓，指令報錯，停止插補指令的執行;

　　當通過點與終點為同一點或者起點和通過點位置為同一點時，指令報錯，停止插補指令的執行;

　　②CircMode=1代表根據中心點進行圓弧插補：

　　以x軸和z軸為例，x軸的起始位置為Px，z軸的起始位置為Pz，觸發指令后將執行以(Px,Pz)為起點，以(AuxPoint[0],(AuxPoint[2])為圓心，以(EndPoint[0],EndPoint[2])為終點的圓弧插補，圓弧的繪制旋轉方向由PathChoice決定;

　　③CircMode=2代表根據指定半徑進行圓弧插補：

　　不管選擇哪個平面，圓弧的半徑大小始終由|AuxPoint[0]|決定;

　　以y軸和z軸為例，y軸的起始位置為Py，z軸的起始位置為Pz，y軸和z軸執行以(Py,Pz)為起點，以|AuxPoint[0]|為半徑，以(EndPoint[1],EndPoint[2])為終點的圓弧插補;

　　半徑符號為負時，繪制出較長的圓弧;半徑符號為正時，繪制出較短的圓弧;圓弧的旋轉方向通過PathChoice(路徑選擇)指定;

　　5)移動方法選擇

　　①MoveMode=0表示絕對定位模式：

　　當選擇通過點時，輔助點和終點代表坐標系中的絕對點;

　　當選擇中心點時，中心點和終點代表坐標系中的絕對點;

　　當選擇半徑時，終點代表坐標系中的絕對點;

　　②MoveMode=1表示相對定位模式：

　　當選擇通過點時，輔助點和終點代表相對于起始點的相對點;

　　當選擇中心點時，中心點和終點代表相對于起始點的相對點;

　　當選擇半徑時，終點代表相對于起始點的相對點;

　　6)緩沖模式BufferMode

　　參考直線插補指令緩沖模式;

　　功能塊MC_GroupStop：軸組停止運動指令

　　本功能塊用于軸組實現運動停止功能，上升沿有效。

　　功能塊MC_GroupStop如下圖所示：

　　注意：

　　1)MC_GroupStop指令僅能暫停插補類指令(如MC_MoveLinear)，不能停止單軸運動類指令(如MC_MoveAbsolute);2)狀態轉換

　　在Execute的上升沿，插補器根據StopMode設置的停機方式執行停機，并打斷所有處于緩沖狀態的插補指令，停機完成后Done信號輸出有效，單軸的PLCOpen狀態機仍處于SynchronizedMotion狀態。在Execute=ON期間，插補器一直處于停止狀態，此時觸發新的插補指令無效。在Execute的下降沿，插補器將切換到非停止狀態，單軸進入StandStill狀態，此時可以觸發新的插補指令;

　　3)停止模式

　　StopMode設置為0時，將按照Deceleration設定的減速度減速停機;StopMode設置為1時，將立即停機，無減速過程;

　　功能塊MC_GroupPause：軸組暫停運動指令

　　本功能塊用于軸組實現運動暫停功能，上升沿有效。

　　功能塊MC_GroupPause如下圖所示：

　　注意：

　　1)MC_GroupPause指令僅能暫停插補類指令(如MC_MoveLinear)，不能停止單軸運動類指令(如MC_MoveAbsolute);2)狀態轉換

　　①當軸組內的軸都處于StandStill狀態時：

　　將Enable設置為ON，此時軸組內的軸仍處于StandStill狀態，如果此時觸發直線插補指令或者圓弧插補指令，軸組內的軸將切換到SynchronizedMotion狀態，但是處于暫停狀態，不執行插補算法。只有MC_GroupPause指令的Enable信號設置為OFF時才開始執行插補算法。

　　②當軸組內的軸都處于SynchronizedMotion狀態時：

　　在Enable的上升沿，插補器根據Deceleration設置的減速度執行減速過程，減速完成后Done信號輸出有效，單軸的PLCOpen狀態機仍處于SynchronizedMotion狀態，暫停期間正在執行的插補指令的Busy信號和Active信號保持輸出有效;在Enable=ON期間，插補器一直處于暫停狀態，此時觸發新的插補指令新的插補指令處于緩沖狀態;在Enable的下降沿，插補器重新開始執行之前被暫停的插補指令;

　　03、操作步驟

　　PC的IP地址，192.168.1.132(與PLC同一網段即可);

　　SC2-C的IP地址，192.168.1.3;

　　操作步驟如圖所示：

　　(1)新建工程

　　打開LeadStudio軟件，新建工程“例_SC2C_AxisGroup”，如下圖所示：

　　(2)軸組設置1)脈沖軸創建及參數配置請參考“本地脈沖軸_例程”，此處不再贅述;2)右鍵單擊左側設備樹的【運動控制軸組配置】，選擇【添加軸組】，新建軸組【MC_Group0】，雙擊打開軸組【MC_Group0】，設置軸組軸構成，及相關參數，如下圖所示：

　　注意：

　　最大速度：直線插補模式表示空間直線的插補最大速度;圓弧插補表示圓弧的最大線速度;

　　最大加速度：直線插補模式表示空間直線的插補最大加速度;圓弧插補表示圓弧的最大線加速度;

　　停止方式：指在軸組發生故障時的停止方式。

　　(3)軸組(插補)程序編寫

　　1)變量定義如下圖所示;

　　2)編寫程序如下圖所示：

　　(4)軸組(插補)功能測試

　　1)打開LeadStudio軟件，打開工程“例_SC2C_AxisGroup”，編譯無誤后，將工程下載到SC2-C中，點擊運行，如下圖所示：

　　2)雙擊左側設備樹的“Trace0”，選擇“跟蹤配置”，添加變量如下圖所示，右鍵空白處，選擇“下載跟蹤”;

　　3)雙擊打開軸組演示程序【AxisGroup_Demo】，將“iState”值置為1，開始執行“軸組演示程序”，觸發一段直線插補運動，緩沖一段圓弧插補運動，如下圖所示：

　　4)等待程序執行完成，監控顯示“iState”值為5，表明直線插補與圓弧插補運動完成，如下圖所示：

　　5)雙擊左側設備樹的“Trace0”，可以看到軸組中兩軸在直線插補與圓弧插補過程中的位置、速度變化曲線，如下圖所示：