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　　本欄目將邀請雷賽智能的行業專家&資深應用工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，生動講解涵蓋控制產品、驅動產品各系列產品，包括產品的新功能、常用功能和典型應用。

　　本期看點：應用服務部何工帶您熟練使用CL2C系列閉環步進

▲CL2C驅動配電機選型方案

　　硬 件 接 線

　　01

　　RS485硬件接線

　　針腳定義如下：

　　通 訊 說 明

　　01

　　485通訊格式

　　波特率：典型用9600，最大用115200;

　　從站ID：1~31;

　　默認通信數據格式：8-N-1(8 位數據位、無校驗、1 位停止位)

　　02

　　通訊協議

　　驅動器支持MODBUS-RTU協議的16bit數據讀寫，所有參數地址均可在參數總表中查找。雷賽驅動器目前常用如下幾種功能碼：

　　?0x03：讀保持寄存器;

　　?0x06：寫單個保持寄存器;

　　?0x10：寫多個保持寄存

　　0x03-讀保持寄存器

　　描述：讀保持寄存器，字節指令操作，可讀單個或者多個;

　　發送報文格式：

　　接收報文格式：

　　注：此處用于讀取寄存器地址0x0191峰值電流，003C(16進制)=60(10進制)，即電流為6A。

　　0x06-寫單個保持寄存器

　　描述：寫單個保持寄存器，字節指令操作，只能寫一個;

　　發送報文格式：

　　接收報文格式：

　　注：此示例中，地址0x0191為峰值電流地址，寫入數據0x0020=32(10進制)，即此時電流修改為3.2A。

　　0x10-寫多個保持寄存器

　　描述：寫多個保持寄存器，字節指令操作，可寫多個;

　　發送報文格式：

　　接收報文格式：

　　注：此示例中，對輸入口DI2/DI3的功能進行修改，賦值DI2=0x28(路徑地址0)，DI3=0x29(路徑地址1)。

　　讀取驅動器各種運行狀態

　　Tx：01 03 22 21 00 0F 9E 7C (讀取驅動歷史報警)

　　Rx：01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00

　　00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05

　　Tx：01 03 22 03 00 01 9E 7C (讀取當前報警)

　　Rx：01 03 02 00 00 B8 44

　　Tx：01 03 60 2A 00 04 7B C1 (讀取指令位置和電機實際位置)

　　Rx：01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7

　　Tx：01 03 10 44 00 04 00 DC (讀取指令速度和反饋速度)

　　Rx：01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6

　　Tx：01 06 18 01 11 11 11 7E (復位當前報警)

　　Rx：01 06 18 01 11 11 11 7E

　　回原點操作方法舉例

　　回零包括：Z相回零、限位回零、原點回零和手動設零，同時還包括上電第一次使能時回零。

　　舉例：力矩回零;

　　Tx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD (切換為力矩回零)

　　Rx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD

　　Tx：01 06 18 01 22 11 06 06 (保存參數)

　　Rx：01 06 18 01 22 11 06 06

　　之后斷電重啟，完成。

　　舉例：上電回零;

　　Tx：01 06 60 00 00 04 96 09

　　Rx：01 06 60 00 00 04 96 09

　　需要重啟。

　　運行多段PR案例

　　01

　　常用常數地址表

　　02

　　485通訊運動舉例

　　固定觸發方式是指首先把不超過 16 段回零和路徑配置好，然后通過0x6002(觸發寄存器)來替代CTRG 和 HOME，操作路徑的啟動。該方式適用于動作固定，操作簡單的系統。

　　步驟如下：

　　1、首先配置需要運行的回零和路徑，可以上電臨時發送參數配置，也可用上位機配置好后保存。

　　2、使能驅動器。

　　3、通過對 0x6002寫入相應的命令實現各動作的選擇和啟動。

　　往地址0x6002寫0x01P(P為路徑號0~15)，P段定位;

　　往地址0x6002寫0x020，回零;

　　往地址0x6002寫0x021，當前位置手動設零;

　　往地址0x6002寫0x040，急停;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x000p(P為路徑號0~15)，表示定位完成，可接收新數據;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x01P(P為路徑號0~15)、0x020、0x040表示還未響應命令;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x10P(P為路徑號0~15)，表示路徑運行中;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x200，表示指令完成等待定位。

　　報文格式如下所示：

　　路徑規劃

　　案例1：運用上位機與CL2C-RS57驅動器RS485通信，運行路徑A-B-C。

　　注釋：脈沖值正負值決定電機運行方向正反。

　　位置寫入

　　寫入A段參數到PR0：

　　主站發送報文：

　　Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

　　從站應答報文：

　　Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD

　　寫入B段參數到PR1：

　　主站發送報文：

　　Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

　　從站應答報文：

　　Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F

　　寫入C段參數到PR2：

　　主站發送報文：

　　Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

　　從站應答報文：

　　Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68

　　寫入數據成功后，打開Motion studio軟件路徑表監測，確認數據如下。

　　路徑運行

　　執行PR0位置

　　主站發送報文：

　　Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18

　　從站應答報文：

　　Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18

　　監測PR0是否執行完成：

　　主站發送報文查詢PR狀態：

　　Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

　　PR運行中從站應答報文：(讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運行中)

　　Rx: 01 03 02 00 00 B8 44

　　PR運行完成從站應答報文：

　　Rx: 01 03 02 00 00 91 81

　　執行PR2位置

　　主站發送報文：

　　Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

　　從站應答報文：

　　Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

　　監測PR2是否執行完成：

　　主站發送報文查詢PR2狀態：

　　Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

　　PR2運行中從站應答報文：

　　Rx: 01 03 02 01 02 38 15

　　PR2運行完成從站應答報文：

　　Rx: 01 03 02 00 00 50 41

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