歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目!

　　本欄目將邀請(qǐng)雷賽智能的行業(yè)專家&資深應(yīng)用工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，生動(dòng)講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品各系列產(chǎn)品，包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用。

　　本期看點(diǎn)：應(yīng)用服務(wù)部何工帶您熟練使用CL2C系列閉環(huán)步進(jìn)

▲CL2C驅(qū)動(dòng)配電機(jī)選型方案

　　硬 件 接 線

　　01

　　RS485硬件接線

　　針腳定義如下：

　　通 訊 說(shuō) 明

　　01

　　485通訊格式

　　波特率：典型用9600，最大用115200;

　　從站ID：1~31;

　　默認(rèn)通信數(shù)據(jù)格式：8-N-1(8 位數(shù)據(jù)位、無(wú)校驗(yàn)、1 位停止位)

　　02

　　通訊協(xié)議

　　驅(qū)動(dòng)器支持MODBUS-RTU協(xié)議的16bit數(shù)據(jù)讀寫(xiě)，所有參數(shù)地址均可在參數(shù)總表中查找。雷賽驅(qū)動(dòng)器目前常用如下幾種功能碼：

　　?0x03：讀保持寄存器;

　　?0x06：寫(xiě)單個(gè)保持寄存器;

　　?0x10：寫(xiě)多個(gè)保持寄存

　　0x03-讀保持寄存器

　　描述：讀保持寄存器，字節(jié)指令操作，可讀單個(gè)或者多個(gè);

　　發(fā)送報(bào)文格式：

　　接收?qǐng)?bào)文格式：

　　注：此處用于讀取寄存器地址0x0191峰值電流，003C(16進(jìn)制)=60(10進(jìn)制)，即電流為6A。

　　0x06-寫(xiě)單個(gè)保持寄存器

　　描述：寫(xiě)單個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，只能寫(xiě)一個(gè);

　　發(fā)送報(bào)文格式：

　　接收?qǐng)?bào)文格式：

　　注：此示例中，地址0x0191為峰值電流地址，寫(xiě)入數(shù)據(jù)0x0020=32(10進(jìn)制)，即此時(shí)電流修改為3.2A。

　　0x10-寫(xiě)多個(gè)保持寄存器

　　描述：寫(xiě)多個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，可寫(xiě)多個(gè);

　　發(fā)送報(bào)文格式：

　　接收?qǐng)?bào)文格式：

　　注：此示例中，對(duì)輸入口DI2/DI3的功能進(jìn)行修改，賦值DI2=0x28(路徑地址0)，DI3=0x29(路徑地址1)。

　　讀取驅(qū)動(dòng)器各種運(yùn)行狀態(tài)

　　Tx：01 03 22 21 00 0F 9E 7C (讀取驅(qū)動(dòng)歷史報(bào)警)

　　Rx：01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00

　　00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05

　　Tx：01 03 22 03 00 01 9E 7C (讀取當(dāng)前報(bào)警)

　　Rx：01 03 02 00 00 B8 44

　　Tx：01 03 60 2A 00 04 7B C1 (讀取指令位置和電機(jī)實(shí)際位置)

　　Rx：01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7

　　Tx：01 03 10 44 00 04 00 DC (讀取指令速度和反饋速度)

　　Rx：01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6

　　Tx：01 06 18 01 11 11 11 7E (復(fù)位當(dāng)前報(bào)警)

　　Rx：01 06 18 01 11 11 11 7E

　　回原點(diǎn)操作方法舉例

　　回零包括：Z相回零、限位回零、原點(diǎn)回零和手動(dòng)設(shè)零，同時(shí)還包括上電第一次使能時(shí)回零。

　　舉例：力矩回零;

　　Tx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD (切換為力矩回零)

　　Rx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD

　　Tx：01 06 18 01 22 11 06 06 (保存參數(shù))

　　Rx：01 06 18 01 22 11 06 06

　　之后斷電重啟，完成。

　　舉例：上電回零;

　　Tx：01 06 60 00 00 04 96 09

　　Rx：01 06 60 00 00 04 96 09

　　需要重啟。

　　運(yùn)行多段PR案例

　　01

　　常用常數(shù)地址表

　　02

　　485通訊運(yùn)動(dòng)舉例

　　固定觸發(fā)方式是指首先把不超過(guò) 16 段回零和路徑配置好，然后通過(guò)0x6002(觸發(fā)寄存器)來(lái)替代CTRG 和 HOME，操作路徑的啟動(dòng)。該方式適用于動(dòng)作固定，操作簡(jiǎn)單的系統(tǒng)。

　　步驟如下：

　　1、首先配置需要運(yùn)行的回零和路徑，可以上電臨時(shí)發(fā)送參數(shù)配置，也可用上位機(jī)配置好后保存。

　　2、使能驅(qū)動(dòng)器。

　　3、通過(guò)對(duì) 0x6002寫(xiě)入相應(yīng)的命令實(shí)現(xiàn)各動(dòng)作的選擇和啟動(dòng)。

　　往地址0x6002寫(xiě)0x01P(P為路徑號(hào)0~15)，P段定位;

　　往地址0x6002寫(xiě)0x020，回零;

　　往地址0x6002寫(xiě)0x021，當(dāng)前位置手動(dòng)設(shè)零;

　　往地址0x6002寫(xiě)0x040，急停;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x000p(P為路徑號(hào)0~15)，表示定位完成，可接收新數(shù)據(jù);

　　讀地址0x6002，顯示值為0x01P(P為路徑號(hào)0~15)、0x020、0x040表示還未響應(yīng)命令;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x10P(P為路徑號(hào)0~15)，表示路徑運(yùn)行中;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x200，表示指令完成等待定位。

　　報(bào)文格式如下所示：

　　路徑規(guī)劃

　　案例1：運(yùn)用上位機(jī)與CL2C-RS57驅(qū)動(dòng)器RS485通信，運(yùn)行路徑A-B-C。

　　注釋：脈沖值正負(fù)值決定電機(jī)運(yùn)行方向正反。

　　位置寫(xiě)入

　　寫(xiě)入A段參數(shù)到PR0：

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD

　　寫(xiě)入B段參數(shù)到PR1：

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F

　　寫(xiě)入C段參數(shù)到PR2：

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68

　　寫(xiě)入數(shù)據(jù)成功后，打開(kāi)Motion studio軟件路徑表監(jiān)測(cè)，確認(rèn)數(shù)據(jù)如下。

　　路徑運(yùn)行

　　執(zhí)行PR0位置

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18

　　監(jiān)測(cè)PR0是否執(zhí)行完成：

　　主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：

　　Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

　　PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：(讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運(yùn)行中)

　　Rx: 01 03 02 00 00 B8 44

　　PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 03 02 00 00 91 81

　　執(zhí)行PR2位置

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

　　監(jiān)測(cè)PR2是否執(zhí)行完成：

　　主站發(fā)送報(bào)文查詢PR2狀態(tài)：

　　Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

　　PR2運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 03 02 01 02 38 15

　　PR2運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 03 02 00 00 50 41

　　以上是本期課程的分享，更多精彩教程，敬請(qǐng)期待。