01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程基礎配置

　　基本設置

　　【添加從站】>>【添加伺服軸】>>【關聯設備】>>【機構參數設置】

　　04、回原點指令

　　MC_Home(回原點指令)

　　①功能描述

　　該指令控制軸按設定的模式回到原點位置，回到原點位置后軸位置變為Position指定的值。值得注意的是，本指令用于觸發驅動器自身回原點功能，需按其回原點功能要求將對應信號接入驅動器，原點回歸模式以及回原速度可在軟件中軸配置部分進行設置。具體參數設置及狀態可以參考下面的表格。

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_Home功能塊測試

　　a.伺服軸參數回原模式選擇模式19，設置原點返回開始速度為每秒838860個脈沖，原點返回接近速度為每秒83886個脈沖，給軸使能，觸發MC_Home功能塊

　　結果：伺服進入回原點模式，軸以36(0.1rpm)的速度正向尋找原點信號，碰到原點信號后減速停止，然后反向以低速運行，檢測到原點信號的下降沿后停止，設置原點。

　　b.在觸發MC_Home功能塊后，讀取PDO16#6061

　　結果：16#6061驅動器控制模式顯示為6。

　　【說明】MC_Home指令是觸發的伺服驅動器內部回原點功能。

　　MC_HomeWithParm(指定參數回原點)

　　①功能描述

　　該指令控制軸按HomeMode設定的模式回到原點位置，回到原點位置后軸位置變為Position指定的值。指令用于觸發驅動器自身回原點功能，需按其回原點功能要求將對應信號接入驅動器。指令執行后，伺服中的回原點模式、回原點速度及加速度被修改。具體參數設置及狀態可以參考下面的表格。

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_HomeWithParm功能塊測試(以下為連續步驟)

　　a.功能塊輸入參數回原模式選擇模式19，設置原點返回開始速度為每秒200000個脈沖，原點返回接近速度為每秒20000個脈沖，給軸使能，觸發MC_HomeWithParm功能塊

　　結果：伺服進入回原點模式，以8.58(0.02rpm)的速度正向尋找原點信號，碰到原點信號后減速停止，然后反向以低速運行，檢測到原點信號的下降沿后停止，設置原點。

　　b.在觸發MC_HomeWithParm功能塊后，讀取PDO16#6061

　　結果：16#6061驅動器控制模式顯示為6。

　　【說明】MC_HomeWithParm指令與MC_Home指令執行動作基本一致，區別就是回原參數的設置方式不同。MC_HomeWithParm指令在使用上更加靈活，用戶可以在觸摸屏等設備上修改回原方式、回原速度等參數。

　　MC_HomeByPLCIO(控制器回原點)

　　①功能描述

　　該指令控制軸按HomeMode設定的模式回到原點位置，回到原點位置后軸位置變為Position指定的值。指令的HomeMode回原點模式有15種，模式17到模式30，還有模式35。值得注意的是該指令為控制器回原點功能，需按其回原點功能要求將對應信號接入控制器。具體參數設置及狀態可以參考下面的表格。

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_HomeByPLCIO功能塊測試(以下為連續步驟)

　　a.功能塊輸入參數回原模式選擇模式19，設置原點返回開始速度為每秒50用戶單位，原點返回接近速度為每秒5用戶單位，給軸使能，觸發MC_HomeByPLCIO功能塊

　　結果：伺服電機開始尋找原點，以50(0.14rpm)的速度正向尋找原點信號，碰到原點信號后減速停止，然后反向以低速運行，檢測到原點信號的下降沿后停止，設置原點。

　　b.在觸發MC_HomeByPLCIO功能塊后，多次讀取PDO16#6061

　　結果：在指令觸發后伺服電機尋找原點過程中，16#6061值為8，在尋找到原點位置后16#6061為6。

　　【說明】MC_HomeByPLCIO指令與前兩個指令執行動作基本一致，但是原點及限位信號是接到控制器里面的，伺服電機的回原動作是控制器控制的，只有在尋到原點位置后才會觸發伺服的35號回原方式(以當前位置為原點)。

　　MC_SetPosition(設置軸位置)

　　①功能描述

　　該指令是將軸位置設定為指定的值。該指令的功能特點是：一、指令僅修改軸位置，不會修改驅動器的位置;二、指令對正在執行的運動不會產生影響，但對在其完成后開始執行的指令有影響;三、指令執行時，軸不會因其產生實際的運動。具體參數設置及狀態可以參考下面的表格。

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_SetPosition功能塊測試(以下為連續步驟)

　　a.在執行MC_SetPosition指令之前查看軸狀態中的命令位置與實際位置

　　結果：命令位置與實際位置不為0。

　　b.在執行MC_SetPosition指令之前讀取PDO16#6064位置反饋值

　　結果：16#6064位置反饋值也不為0。

　　c.在執行MC_SetPosition指令之后查看軸狀態中的命令位置與實際位置

　　結果：命令位置與實際位置為0。

　　d.在執行MC_SetPosition指令之后讀取PDO16#6064位置反饋值

　　結果：16#6064位置反饋值依然不為0。

　　e.再次執行MC_HomeByPLCIO指令之后讀取PDO16#6064位置反饋值

　　結果：16#6064位置反饋值為0。

　　【說明】MC_SetPosition指令只是修改了控制器端的命令位置與實際位置，不會影響到驅動器的PDO反饋值。

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