市場應用背景

　　DELTA并聯機械手采用獨特的三角形底座和輕量化互連臂設計，能夠在三維空間內靈活運動，并通過中央末端執行器完成各種任務。末端執行器可根據具體應用需求進行定制，廣泛應用于抓取裝配、包裝貼合、物料分揀等場景。其結構設計以高速、高精度和高靈活性著稱，因此在制造、包裝和裝配等行業中備受青睞。

　　通過機器視覺的深度融合，DELTA并聯機械手進一步拓展了應用邊界，為自動化生產帶來了更多可能性，成為推動工業智能化升級的重要力量。

　　市面上常見的傳統方案：

　　傳統方案通常需要組合多個獨立組件，包括機器人控制柜、工控機、視覺軟件、PLC以及定制開發的工藝包程序，不僅增加了系統復雜性，還提高了成本和開發周期。

　　受限于傳統多組件集成方式，往往會面臨以下問題：

　　1.配件多、接線繁瑣、故障排查麻煩、開發周期長;

　　2.視覺與運動控制之間的數據交互效率不高;

　　3.軟硬集成度不高，功能整合度低;

　　4.多套硬件初始成本和維護成本高。

　　正運動技術解決方案優勢：

　　相較于傳統市場方案，正運動技術的解決方案在系統集成度上具有顯著優勢。而正運動技術基于VPLC系列視覺運動控制一體機和RTFuse視覺方案，打造了一站式解決方案，特別針對DELTA視覺定位貼合應用場景進行了深度優化。

　　該方案實現了即插即用，能夠快速滿足市場常見的各種輔料貼合需求。通過簡化系統架構，正運動技術顯著提升了設備的兼容性，并支持快速物料切換和工藝配置，大幅提高了生產效率和靈活性。

　　01、機器視覺運動控制一體機在DELTA并聯機械手視覺貼合應用

　　1、24DI：接啟動/復位/停止按鈕、氣壓檢測、皮帶到位信號等;

　　2、12DO：接下相機飛拍、飛達供料器、破/吸真空、三色燈蜂鳴器等;

　　3、EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控制DELTA并聯機械手;

　　4、4路單端脈沖輸出：接步進/脈沖驅動器、編碼器軸;

　　5、EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的面陣相機，實現視覺定位、糾偏應用。

　　運動控制工藝實現

　　(1)機器視覺：

　　視覺定位與對位流程

　　通過上相機對皮帶上的物料進行視覺拍照定位，DELTA并聯機械手根據視覺定位數據從飛達供料器上取標簽并進行對位。對于精度要求較高的產品，系統可增加下相機，在飛達供料器取料后，通過下相機進行飛拍，實現二次糾偏，進一步提升對位精度。

　　視覺定位功能

　　視覺定位主要依賴形狀匹配技術，通過預設的形狀、尺寸、Mark點等特征，精準匹配并定位目標物料。系統通過坐標系校準，將物料的世界坐標實時傳輸給DELTA并聯機械手，確保機械手能夠準確抓取并對位。

　　(2)運動控制：

　　貼標流程

　　飛達供料器將標簽剝離并放置在平臺上，控制器驅動DELTA并聯機械手抓取標簽，并移動至下相機進行二次糾偏，確保標簽位置的精確性。視覺系統提供定位數據，機械手沿預設路徑移動，依次拾取物料并將其精準放置到指定位置。用戶可通過快速示教功能，靈活設置拾取、放置、拍攝等運動軌跡，提升操作效率。

　　異常處理與循環抓取

　　在抓取過程中，若當前吸嘴檢測到無標簽，系統會自動觸發飛達供料器繼續出標，直至出現可抓取的標簽。系統會循環執行抓取、糾偏和貼標操作，確保流程的連續性和穩定性。

　　動作軌跡設置

　　運動模式類型

　　DELTA視覺對位貼合工藝流程

　　方案核心優勢

　　1、操作簡便：采用拖拽式中文組態界面，應用工程師經過簡單培訓即可快速上手，降低技術門檻。

　　2、開發高效：提供成熟的視覺機械手貼標解決方案，大幅縮短項目開發周期，減少用戶的時間成本。

　　3、高度集成：支持EtherCAT總線和脈沖混合控制，集成了機器視覺、運動控制和IO邏輯控制，軟硬件一體化設計，便于設備調試和故障排查。

　　4、節省人力成本：單人即可完成設備的運動控制、視覺調試和IO邏輯控制，有效應對工程人員流失問題，降低企業用人成本。

　　5、柔性生產：系統支持多物料視覺和運控配置程序存儲，一鍵切換工藝包，靈活應對不同尺寸和形狀的工件，減少硬件更換頻率，縮短產線停機時間。

　　02、VPLC712機器視覺運動控制一體機

　　正運動技術VPLC712機器視覺運動控制一體機是一款基于x86架構的EtherCAT總線視覺運動控制器，采用一體化設計，將實時機器視覺、運動控制、IO和監控集成于一臺多核控制器上，實現多任務并行實時處理自動化設備任務，通過共享內存機制，將PC部分硬件資源通過MotionRT7進行配置，實現核內高速交互，驅動執行器進行對應操作，完成設備整體的控制。

　　VPLC系列機器視覺運動控制一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件(如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控制閥等)無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控制解決方案。

　　面向高速高精智能裝備在“PC+運動控制卡”的模式下，實現多軸同步控制和高速高精運動控制!

　　02、RTFuse視覺對位貼合應用

　　正運動技術基于VPLC系列視覺運動控制一體機，推出RTFuse視覺對位貼合解決方案。該方案結合點位示教與RTFuse視覺組態功能，為用戶提供一站式、快速開發的視覺對位貼合設備，顯著縮短項目開發周期。操作員只需簡單調整視覺與運動控制功能模塊的參數，即可快速完成物料轉換，實現高速、高精度的機械手對位貼合，滿足多樣化生產需求。

　　▌相機支持

　　支持市面上大部分主流相機，支持4個相機并行采集、視覺飛拍。

　　▌快速配置

　　機械手、軸組、飛達供料、相機和矩陣取料、工具參數。

　　▌示教功能

　　提供取料、飛拍及放料路徑等多個點位的一鍵示教功能。

　　▌坐標校準

　　支持相機標定，包括修改XY坐標方向和世界坐標位置補正。

　　▌走位標定

　　通過示教好的運動點位，一鍵即可完成自動標定。

　　▌系統切換

　　可切換至RTfuse視覺組態系統，實現視覺檢測流程。

　　▌可視化界面

　　界面友好，便于用戶數據監控，實時顯示使能狀態、回原狀態、定位數量和擺放計數等。

　　▌支持機械手類型

　　4軸模組、SCARA機械手、DELTA并聯機械手、直角坐標機械手、6關節等