控制器簡介

　　EMC系列總線控制器是雷賽開發的具有自主知識產權的獨立式總線運動控制器，基于主流的EtherCAT擴展總線進行設計，最多支持64軸的運動控制;本體支持背板總線擴展，包括IO、AD/DA、編碼器等不同類型模塊，相對于通用EtherCAT擴展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過網線和PC交互，最多可實現254臺EMC控制器進行組網，從而實現分布式控制。

　　同時EMC系列兼備強大的運動控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多種點位運動規劃模式及軌跡前瞻功能等常見的運動規劃外;同時也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補償功能等多種行業控制算法，高度貼合3C、半導體、激光、點膠等行業常見的工藝需求。

　　EMC系列總線控制器劃分為通用點位型3000系列及高端軌跡型5000系列，兼容原DMC系列函數接口，支持Windows/Linux/macOS等多種系統，有效精準適用于各種各樣的應用場景。

　　插補介紹

　　在眾多設備的實際應用中，多軸的配合運動是很常見的使用場景，往往在該場景下的多軸運動不單單只對運動的終點位置存在要求，而是對多軸聯動的運動軌跡存在嚴格的要求，這時就必須使用多軸插補運動，典型的插補運動軌跡類型有直線插補、圓弧插補、螺旋線插補等如下圖：

　　EMC系列總線控制器支持單段插補和連續插補，能滿足設備對于各種軌跡應用的需求。

　　連續插補功能介紹

　　軌跡應用過程中，因為整個軌跡路徑都是由一段段軌跡拼接而成，常見的插補功能在軌跡段銜接處都會降速至0，這樣會導致軌跡運行時存在明顯停頓的感覺，具體運行時的速度曲線如下圖：

　　而EMC系列控制器提供連續插補功能，提供前瞻參數設置提前預測減速點，調節前瞻參數可實現速度的平滑過渡，減小機器的振動，同時能提高機器的加工速度，從而生產出高質量的工件。使用連續插補功能的速度曲線如下圖：

　　EMC系列控制器的連續插補功能，除了支持常見的直線、圓弧插補等插補運動外，同時還支持配合插補軌跡段輸出的IO、PWM、DA控制等功能，在點膠、激光等行業應用中，可廣泛兼容各種點膠閥、激光頭控制輸入信號類型要求。

　　連續插補功能實現

　　EMC系列連續插補功能采用添加緩存再啟動的使用方式進行實現，具體的使用步驟為：

　　EMC系列連續插補功能部分函數接口簡介如下表所示：

　　EMC系列總線控制器連續插補功能實現代碼如下：

　　連續插補運行狀態監控代碼實現如下：

　　調試監控

　　編譯運行例程，可通過motion 4.2連接EMC控制器對控制器的運動軌跡進行監控;編譯運行后的例程界面如下：

　　執行插補后，通過Motion4.2采用Trace曲線進行采集的軌跡路徑及圖標原型如下：

　　應用場景

　　EMC系列總線運動控制器可應用于各行各業自動化設備中。主要面向3C、基礎電子、特種機床、半導體等行業。

　　本次，關于“EMC系列EtherCAT總線運動控制器(五)：連續插補功能”的技術分享就到這里，獲取更多關于EMC系列總線控制器的精彩內容，請持續關注“雷賽控制技術”公眾號。