RTSys軟件支持多種程序加密手段，保護客戶的知識產權。程序加密的方法分別有ZAR文件生成/下載、編譯為lib文件和控制器鎖定&解鎖。

　　這三種工具的主要功能如下：1.ZAR文件生成/下載：保護源代碼不被輕易查看。生成加密的ZAR文件，無法查看程序內容但可下載到控制器。2.編譯為lib文件文件：保護程序不被輕易查看或修改。編譯為lib庫文件僅能查看全局SUB子函數定義，子函數內容及主程序等都無法查看。

　　3.控制器鎖定&解鎖：保護控制器內程序不被輕易修改，鎖定控制器后無法通過上位機下載程序到控制器。

　　ZMC432CL-V2 脈沖全閉環的32軸總線型運動控制器

　　ZMC432CL-V2是一款高性能運動控制器，具備高速實時反饋功能，支持脈沖全閉環控制，能夠實現高精度、高響應速度的運動控制。高精度定位，有效消除機械傳動誤差，滿足高精密加工場景應用要求。

　　1.硬件功能特性

　　(1)豐富的運動控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補等。

　　(2)硬件接口豐富：支持脈沖軸(帶編碼器反饋)和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。

　　(3)EtherCAT刷新周期最快達250us，滿足高速通信需求。

　　(4)支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，適用于多通道視覺飛拍等場合。

　　(5)支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統故障，保護項目工程文件數據，并提高系統的可靠性。

　　(6)通過純國產IDE開發環境RTSys進行項目開發，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，簡便易用，支持多種高級上位機語言聯合編程進行二次開發。

　　2.主要特點

　　(1)使用現成的API開發各種裝備

　　(2)步進電機的外置光柵尺全閉環解決方案

       â‘ ZMC4系列高效的網口讀寫，PCIe/PCI系列卡可共享內存接口(共享內存的批量讀寫3-5us);

       ②內置反向間隙補償，雙向螺距補償，2D平面補償等; 

       ③可以同時支持脈沖軸和EtherCAT軸運動混合使用;

       ④開放的PT/PVT接口客戶可自定義加減速算法的二次編程;

　　更多關于ZMC432CL-V2詳情點擊 → 步進控制的光柵尺全閉環解決方案：32軸EtherCAT總線運動控制器ZMC432CL-V2查看。

　　ZAR文件生成/下載

　　通過生成專門的ZAR加密下載文件，可以實現獨立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔心程序泄密，文件后綴.zar。RTSys中還提供支持綁定控制器ID的功能(控制器ID是出廠時控制器的唯一序列號)，綁定后該ZAR文件僅供此控制器使用。

　　控制器ID查看方法：

　　1.提前連接好控制器，在菜單欄“控制器”→“控制器狀態”中查看ControllerID信息;

　　2.連接好控制器后，在【命令與輸出】窗口的“在線命令”窗口輸入：?SERIAL_NUMBER，點擊“發送”即可打印出控制器ID。

　　把當前項目編譯成專門的ZAR加密下載文件，可以實現獨立程序下載的同時，確保程序的保密性得到強化。項目文件生成ZAR文件之后，看不到任何代碼，但支持將ZAR文件下載到控制器運行。注意：密碼采用不可逆算法，一旦遺忘，將無法知曉!請務必記好密碼!每個控制器都有唯一的ID，不可修改!

　　生成ZAR文件操作方法

　　1.調試完成程序，通過菜單欄“控制器”→“生成ZAR文件”打開窗口，用戶自行選擇采用密碼綁定方式或綁定控制器ID的方式進行加密生成，即在該項前進行勾選。(也支持兩種同時選擇，但下載時需兩者同時滿足才可下載)

　　2.若選擇密碼綁定方式則勾選當前項并在輸入框中設置密碼。(密碼支持字母、數字及“_”等部分特殊符號，最多可設置16個字符)當不確定輸入的密碼是否與自己所想一致時，可取消勾選輸入框后的“***”。

　　若選擇綁定控制器ID方式，則勾選當前項，并在輸入框中輸入控制器ID。(每個控制器的ID都不同，查看方法請參考上文中控制器ID查看方法)

　　3.設置好加密方式后，點擊Zar文件項的“瀏覽”，選擇Zar文件的保存路徑后，點擊“確定”即可。

　　下載ZAR文件是將已生成的ZAR文件重新下載到控制器中，下載ZAR文件需輸入正確的密碼或使用程序已綁定的控制器才能重新下載。

　　下載ZAR文件操作方法

　　(一)在RTSys中下載ZAR文件

　　ZAR文件是將整個項目進行加密打包，因此下載ZAR文件時不需要在項目中進行下載。

　　1.打開RTSys軟件，連接至對應的控制器(若該ZAR文件已綁定控制器ID，則需連接綁定的控制器)。2.使用APP_PASS指令對密碼進行校驗。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入: APP_PASS(密碼)，點擊“發送”即可。(指令括號中的密碼即為用戶設置的字符密碼)

　　3.在菜單欄“控制器”→點擊“下載ZAR文件”。彈出如下窗口，找到存放ZAR文件的路徑，選擇ZAR文件后點擊“打開”。

　　4.若密碼或控制器ID正確，則在【命令與輸出】窗口打印如圖的信息則表示下載成功。(若使用綁定控制器ID方式，則下載ZAR程序時自動校驗控制器ID，ID一致ZAR程序才能成功下載到控制器)

　　5.若下載失敗則彈出如下窗口，此時需檢查輸入的密碼是否正確或控制器ID是否與當前連接的控制器ID一致。

　　(二)使用U盤加載ZAR文件

　　1.打開RTSys軟件，先連接至控制器，將存有ZAR文件的U盤插到控制器的USB口上。

　　2.使用APP_PASS指令對密碼進行校驗。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入：APP_PASS(密碼)，點擊“發送”即可。(指令括號中的密碼即為用戶設置的字符密碼)

　　3.使用FILE指令的“LOAD_ZAR”功能加載U盤里的ZAR文件執行。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入:FILE "LOAD_ZAR","filename"，點擊“發送”即可下載。注：指令中的“filename”即ZAR文件名，文件名必須為英文字符才可下載!

　　編譯為LIB文件

　　此功能同ZAR下載一樣屬于程序加密的范疇，“編譯為Lib”功能可以把一個程序文件編譯為一個庫文件后保存，便于程序保密或防止修改，庫文件的文件名后綴為“.zlb”，庫文件僅能顯示全局SUB定義。

　　編譯Lib文件操作方法：

　　1. 程序調試完成后，點擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”后選擇需要編譯為Lib的程序文件，將其編譯成一個庫文件。(支持同時編譯多個程序文件)2.選擇已編譯好的Lib文件保存到目標路徑下即可。

　　下載Lib文件的方法：

　　1.打開/新建一個項目文件(.zpj)，將已編譯的Lib文件重新添加到項目中，在軟件左側的【工程視圖】窗口，單擊鼠標右鍵后點擊“添加到項目”，如下左圖。

　　2.找到保存Lib文件的目標路徑，選擇Lib文件后點擊“打開”即可添加到當前項目中，如下右圖所示。

　　3.給Lib文件設置自動運行任務號，點擊“下載到RAM/ROM”即可將Lib文件重新下載到控制器。

　　此時打開Lib格式的程序可以看到程序主體定義的聲明，只有全局定義可以查看，但無法看到局部變量定義和SUB子函數具體過程，適合多人合作開發時子程序的保密。

　　RTSys控制器鎖定&解鎖

　　鎖定控制器，通過設置密碼將控制器鎖定，主要用于保護控制器內下載的程序，鎖定之后上位機程序將無法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。注意：1.控制器LOCK后將不能進行調試;2.密碼可設置為數字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符;3.密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉。鎖定控制器后操作控制器會彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。操作路徑：菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。

　　鎖定控制器

　　解鎖控制器

　　教學視頻本次，正運動技術脈沖全閉環的EtherCAT運動控制器程序的知識產權保護，就分享到這里。

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