手持示教器是一種便攜式操作裝置，通常由外殼、內部電路板、控制面板(如按鈕、旋鈕、顯示屏等)以及連接線等組成，用于實現特定的控制或操作功能。在機械設備中，手持示教器常用于遠程控制和操作，提高工作效率和安全性。在工業自動化控制系統中，作為人機交互界面，實現復雜控制指令的輸入和反饋。

　　正運動自主研發產品手持示教器ZHD400X和ZHD500XB，為了方便用戶了解該產品，本文主要給大家介紹一下ZHD400X和ZHD500XB的硬件接口與使用。

　　一、產品簡介

　　ZHD400X和ZHD500XB都是一款網絡顯示的觸摸屏示教盒，示教盒必須和支持ZHMI功能的控制器配合使用。

　　ZHD400X手持示教盒帶有24V電源，帶有800*480分辨率的真彩顯示屏，18個按鍵，配急停開關。

　　ZHD500XB手持示教盒帶有直流24V電源，帶有1024*600分辨率的真彩顯示屏，16個按鍵，配急停開關，鑰匙選擇開關，外加一個可以按的手輪。

　　ZHD400X示教盒特性

　　(1)可編程示教盒，可以通過腳本程序來實現各種顯示界面。

　　(2)繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。

　　(3)帶急停按鈕。

　　(4)帶18個按鍵，按鍵功能可定制。

　　(5)RJ45水晶頭(帶3m連接線)，U盤接口。

　　(6)支持HMI組態協議。

　　(7)適用于各種機械或機械手控制。

　　(8)支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用。

　　(9)800*480分辨率觸摸屏。

　　ZHD400X示教盒

　　ZHD500XB示教盒特性

　　(1)可編程示教盒，可以通過腳本程序來實現各種顯示界面。

　　(2)繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。

　　(3)帶急停按鈕、鑰匙選擇開關、手輪。

　　(4)帶16個按鍵，按鍵功能可定制。

　　(5)RJ45水晶頭，U盤接口。

　　(6)支持HMI組態協議。

　　(7)適用于各種機械或機械手控制。

　　(8)支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用，可使用觸控筆，便于一些場景下更方便的操作。

　　(9)1024*600分辨率觸摸屏。

　　(10)優美的外觀+符合人體工程學的外形設計，有效提升操作員的舒適感。

　　ZHD500XB示教盒

       ZHD400X和ZHD500XB是開放式的帶觸摸屏的可編程示教盒，通過RTSys軟件和RTBasic和RTHmi語法來開發界面程序，具有友好的用戶界面，支持圖形化顯示和直觀的操作方式。操作人員可以通過示教盒的顯示屏查看機器人的運行狀態、報錯信息等，并通過按鍵或觸摸屏等方式與機器人進行交互，可以在線跟蹤調試，簡單易用。

　　二、ZHD400X系統配置

　　三、ZHD500XB系統配置

　　四、ZHD400X接口定義

　　五、ZHD500XB接口定義

　　六、物理按鍵

　　ZHD400X帶18個按鍵，ZHD500XB帶16個按鍵，需要配合物理按鍵編碼使用，按鍵功能可定制。按鍵的編碼按行列組合而成。

　　按鍵按下時，示教盒自動向控制器發送物理按鍵，控制器程序可以檢測到物理按鍵，如果需要使用虛擬按鍵，需要在組態里面使用按鍵轉換表。具體使用可參考《RTHmi編程手冊》。

　　七、使用操作

　　1.接通電源

　　ZHD400X/ZHD500XB連接線網線一端的水晶頭邊上引出紅色線接DC24V正極，黑色線接DC24V負極即可。

　　2.觸摸校正

　　(1)方式1：通過左上，右上，左下，右下,左上，右上，左下，右下的“Z字形”方式連續點擊，直至彈出設置窗口來喚醒屏幕，如下圖，可進行觸摸校正(Touch Adjust)，控制器IP修改，喇叭(Speaker On)操作等。

　　(2)方式2：連接RTSys/ZDevelop后，通過TOUCH_ADJUST指令來觸發校正。

　　(3)方式3：未連接RTSys/ZDevelop時，ZHD400X按下16(F6)按鍵，不松開時繼續按下11(F1)按鍵;ZHD500XB按下11(F1)按鍵，不松開時繼續按下12(F2)按鍵。

　　遵照顯示屏上的英文指引(Touch crosshair to calibrate)，追蹤屏幕上的“十字”圖標并依次點擊操作即可。

　　3.連接控制器/仿真器注：若使用方法一時示教盒掃描不到控制器IP，參考方法二。

　　方法1示教盒直連控制器，在示教盒刷新識別控制器IP

　　1.控制器與PC使用網口/串口連接，使用RTSys/ZDevelop軟件將程序下載到ROM中掉電保存，程序下載成功后可以斷開控制器與PC的連接。

　　2.用網線將示教盒和控制器連接，當使用網口通訊時，需確認示教盒與控制器IP在同一網段上。若兩者不在同一網段，可通過修改控制器IP實現。控制器默認IP為192.168.0.11，示教盒默認IP為192.168.0.10。

　　ZHD400X連接方式

　　ZHD500XB連接方式

　　3.上電后即可在示教盒的屏上四個角，按畫Z字順序點擊，連續兩次，喚醒屏幕，彈出設置窗口。(可參考“觸摸校正-喚醒屏幕配圖”)4.在彈出的窗口上自動獲取到當前所連接的控制器IP地址，點擊IP顯示顯示欄可以切換IP地址，確認IP無誤后，點擊Connect即可連接使用。方法2示教盒與PC連接，再進行示教盒與控制器的連接

　　1.使用交換機將示教盒、控制器和PC連接在一起(可參考“系統配置圖”)，確保三者IP地址處于同一網段。

　　2.控制器與RTSys/ZDevelop軟件連接，將HMI程序下載到ROM中，下載成功后將控制器與RTSys/ZDevelop軟件斷開。

       3.喚醒示教盒屏幕：在示教盒的屏上四個角，按畫Z字順序點擊，連續兩次，喚醒屏幕，彈出設置窗口。(可參考“觸摸校正-喚醒屏幕配圖”)

       4.將示教盒和RTSys/ZDevelop 軟件連接，連接時需保證示教盒IP和電腦IP在同一個網段。

       5.在RTSys/ZDevelop軟件的[在線命令]功能，發送 IP_CONNECT=控制器IP指令。發出命令后示教盒就會顯示HMI界面內容，即成功實現示教盒與控制器的連接。

       6.若想要實現示教盒內程序的實時更新，在第5步的基礎上，斷開示教盒與RTSys/ZDevelop軟件的連接，將控制器與RTSys/ZDevelop軟件連接，在此期間示教盒、控制器和PC三者通過交換機連接。當程序有改動時，下載程序到控制器后，示教盒即可實時更新內容。

　　使用RTSys/ZDevelop軟件仿真此示教盒方法如下

       方法1：RTSys打開工程后連接到仿真器，將HMI程序下載到RAM/ROM中，打開仿真器，點擊“顯示”，既可以顯示和操作Hmi界面。

　　方法2：RTSys打開工程后連接到仿真器，將HMI程序下載到RAM/ROM中，在“工具”-“插件”中打開Xplc Screen，點擊任一地方彈出連接界面，選擇仿真器ip進行連接，連接成功后可以顯示和操作Hmi界面。

　　本次，正運動技術EtherCAT運動控制器配套用手持示教器快速入門，就分享到這里。

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