應用背景隨著市場對篩選需求的增長，“圓盤篩選機”這一個詞更多地出現在了工控行業、電子行業等領域。目前市面上大多數的圓盤篩選機是一個工站的應用，即一個大圓盤完成一工位的篩選工作。

　　對于相機少、分類少的應用，空間的應用顯得不夠合理，是否可以將機臺空間更合理地利用?另外流水線式的相機少的機構能否一控多呢?

　　正運動技術解決方案:

　　正運動針對現有市場需求，為此推廣部署致力于機臺空間的合理利用，將XPCIE1028控制卡對篩選應用進行了升級延伸，實現一卡雙工位的控制(即雙盤篩選)，兩個工位之間完全獨立，測試的篩選工作效率達到1.2W+。

　　01、XPCIE1028控制卡介紹

       XPCIE1028是正運動技術新推出的一款采用新型XPCIE總線接口的高速視覺篩選專用的運動控制卡，可控制多個步進電機或數字式伺服電機。

　　XPCIE1028運動控制卡適合于多軸點位運動、插補運動、軌跡規劃、手輪控制、編碼器位置檢測、I/O控制、位置鎖存等功能的應用。

　　XPCIE1028運動控制卡自帶8路高速輸入和多達16路高速硬件位置比較輸出，能夠輕松實現視覺飛拍和高速、精準觸發控制等視覺篩選機所需的多種實時性運動控制，以及高穩定性。

　　02、C++語言MFC進行篩選項目的開發

　　1、新建MFC項目，在工具欄菜單“文件”→“新建”→“項目”，啟動創建項目向導。

　　2、點擊下一步，修改項目名稱及項目保存路徑。

　　3、點擊創建，選擇類型為“基于對話框”，繼續點擊“下一步”，直至完成，項目創建成功。

　　4、根據廠商提供的庫文件，將對應位數的zauxdll2.h、zauxdll.lib、zauxdll.dll、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h、zmc_xp.h、zmc_xp.lib以及zmc_xp.dll添加到項目文件夾內，并在項目中包含。

　　5、在項目添加篩選運動庫及相關頭文件。

　　6、在彈出來的窗口中依次添加篩選運動庫和相關頭文件。

　　7、在中添加頭文件引用#include“zmotion.h”、#include “zauxdll2.h”和#include“zmc_xp.h”。

　　8、上述步驟完成且正確輸入頭文件的相關指令接口，編譯通過，就可以進行篩選程序的開發應用。

　　03、篩選排料流程以及相關函數介紹

　　1、操作說明

　　通過上位機編寫篩選程序時，首先用ZAux_FastOpen指令連接控制卡，再用PC_INT_CARD指令加載篩選程序，然后配置軸、相機、排料等參數，參數設置完成后，選擇相機結果下發模式和通信模式，然后開始篩選程序的運行，當進料傳感器感應到進料后，模擬相機處理的結果，將相機處理的結果下發給控制卡，當運動到對應的排料口的位置后，將會觸發對應的OUT口進行排料。

　　2、指令說明

　　04上位機調用指令方式下實現主盤排料例程

　　在上位機調用指令的方式下進行觸發排料，能夠實現在相機較多的情況下，實現快速的觸發排料的IO動作，但有個注意的地方，如果排料指令(PC_MODBUS_SET)下發的速度較晚，料已經過了設定的排料位置，就會跳過本次排料，導致后面的料不能正常的觸發對應的IO口進行排料。

　　1、連接控制卡及加載篩選程序

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　　iret= ZAux_FastOpen(5, "LOCAL1", 1000, &c_value::g_handle);MessageBox("控制卡連接成功!");int ret = PC_INT_CARD(c_value::g_handle); //初始化篩選功能while (ret != 0){ ret = PC_INT_CARD(c_value::g_handle); //初始化篩選功能}

　　2、設置相機、排料等參數及運行程序

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　　int ret = 0;// 定義一個數組，來存放軸的參數設置(依次為軸類型->脈沖當量->旋轉行程(360°)->速度->加速度->減速度->方向->編碼器方向(0為正方向，1為負方向))float axis_param[10]{1,1000,360,50,1000,1000,0,0};//設置主盤的軸參數ret=PC_SAVE_PARAM(c_value::g_handle, axis_param,0);//設置主盤的兩路相機ret = PC_SET_CAM_NUM(c_value::g_handle,2,0);//設置主盤的3路排料ret = PC_SET_OP_NUM(c_value::g_handle,3,0);//設置主盤的2路相機觸發的參數ret = PC_SAVE_POS(c_value::g_handle, 0, 100.2, 3, 1500, -1,0);ret = PC_SAVE_POS(c_value::g_handle, 1, 150.5, 4, 1500, -1,0);//設置主盤的3路排料觸發的參數ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle,0,255.5,6,1500,1,0,0);ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle, 1, 305.5, 7, 1500, 1, 0,0);ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle, 2, 345.5, 8, 1500, 1, 0,0);//設置主盤的網口的通訊參數為0號寄存器，起始值為0(0代表第一個排料口(NG)，1代表第二個排料口(OK)，2代表第三個排料口(RETEST))ret = PC_TCP_MODE(c_value::g_handle,0,0,0);//設置主盤的視覺處理結果通訊方式為modbus_tcpret = PC_SET_MODE(c_value::g_handle, 2,0);//運行篩選主盤程序ret=PC_CAM_RUN_TASK(c_value::g_handle，0);while (ret != 0){ ret = PC_CAM_RUN_TASK(c_value::g_handle,0);}MessageBox("開始運行!");Check1_Shake.SetCheck(TRUE);c_value::G_run_test = 1;//開啟排料線程進行排料下發指令CWinThread* blowTest = AfxBeginThread(blow_test,this);

　　3、排料線程

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　　//排料線程UINT CMFCApplication1Dlg::blow_test(LPVOID p){ int cam_num = 0; //中間值，存放上一次的相機觸發計數來與本次的作比較 int cam_tempnum = 0; while (c_value::G_run_test != 0) { //讀取指定編號的相機執行次數 PC_READ_CURCAM_RUN(c_value::g_handle, 1, cam_num); if (cam_num > cam_tempnum) { //模擬相機處理的結果為ok，指定ok料倉進行排料 PC_MODBUS_SET(c_value::g_handle,1,0); cam_tempnum++; } } return 0;}

　　如果需要使用副盤，在調用上位機接口中的最后面參數(即：vice)寫“1”，就可設置副盤的相關參數、開啟停止副盤篩選的程序;副盤的排料與示例的主盤排料步驟一樣。

　　05、篩選調試工具的使用

       一、方法1

　　在上位機調用PC_INT_CARD指令將篩選程序加載進控制卡后，在廠商提供的MotionRT7的驅動文件中，雙擊打開名稱為“xplcterm”的文件，最后雙擊打開“xplcterm.exe”的可執行程序即可。

　　二、方法2

　　1.上位機調用PC_INT_CARD指令將篩選程序加載進控制卡后，打開RTSys軟件上，連接控制卡。

　　2.在“工具”里，點擊“插件”的“XPlc Screen”。

　　主盤的篩選參數設置與查看界面如下圖所示。

　　3.篩選調試軟件開啟副盤的界面：點擊“開啟副盤”，再點擊“副盤設置”的按鈕就可以打開副盤的調試界面。

　　副盤的篩選參數設置與查看界面如下圖所示。

　　4.示例程序運行時，主盤一段時間的進料、相機執行、排料執行等次數。

　　本次，正運動技術PCIe實時運動控制卡的雙盤視覺篩選機上位機開發應用，就分享到這里。

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