ZMC408CE硬件介紹

　　ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。

　　ZMC408CE支持8軸運動控制，最多可擴展至32軸，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

　　ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

　　ZMC408CE支持8軸運動控制，可采用脈沖軸(帶編碼器反饋)或EtherCAT總線軸，通用IO包含24路輸入口和16路輸出口，部分IO為高速IO，模擬量AD/DA各兩路，EtherCAT最快125us的刷新周期。

　　ZMC408CE支持8個通道的硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，還支持8通道PWM輸出，對應的輸出口為OUT0-7，支持8個通道同時觸發硬件比較輸出。

　　PCIE464M硬件介紹

　　PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。

　　用戶可直接將PCIE464M嵌入標準PC機實現高性能的EtherCAT運動控制功能，實現高精多軸同步控制，EtherCAT控制周期最小可達100us!

　　PCIE464M內置多路高速IO輸入輸出，可滿足用戶的多樣化高速IO應用需求，如：高速色標鎖存、高速PWM、多維位置比較輸出PSO、視覺飛拍、速度前瞻、編碼器位置檢測等應用。

　　PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。

　　PCIE464M視頻介紹

　　更多關于PCIE464M的詳情介紹，點擊“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT實時運動控制卡”查看。

　　一、Python語言開發流程

　　本文案例Python開發環境：

　　操作系統環境：Win10_64位

　　Python版本：python-3.10.10-amd64.exe

　　Pycharm版本：pycharm-community-2024.1.3.exe

　　1、Python開發前對環境、解析器進行配置。

　　1)安裝漢化包：點擊file → setting → plugins，然后搜索Chinese中文包。

　　2)python解析器安裝Pyside2軟件包(QT庫)：File → Settings → Project pythonProject。

　　3)配置自定義控件：File → Settings → Tools → External Tools點擊+新增自定義工具。

　　自定義QtDesigner目的：用于生成.ui文件

　　Name：QtDesigner

　　Group：Qt

　　Program：PySide2安裝路徑下的 designer.exe 路徑

　　例如：C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-designer.exe

　　Working directory：$ProjectFileDir$

　　自定義Pyside2-uic目的：將制作好的.ui文件轉化為.py文件

　　Name：Pyside2-uic

　　Group：Qt

　　Program：Python安裝目錄下Scripts\pyside2-uic.exe

　　例如：C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-uic.exe

　　Arguments：$FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$.py

　　Working directory：$FileDir$

　　自定義Pyside2-rcc目的：將圖片文件轉化為.py文件

　　Name：Pyside2-rcc

　　Group：Qt

　　Program：Python安裝目錄下Scripts\pyside2-rcc.exe

　　例如：C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-rcc.exe

　　Arguments：$FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$_rc.py

　　Working directory：$FileDir$

       4)配置好自定義控件后，后續可以直接在pycharm菜單中使用。

　　二、Python+Qt進行運動控制開發

　　1、新建項目

　　2、UI設置界面

　　1)進入項目ui設置界面：工具 → Qt → QtDesigner。

　　2)設置項目Ui：通過拖動控件到界面設置ui。

　　3)ui設置完后保存文件：文件 → 保存。

　　3、Python運行UI

　　1)添加UI運行的python文件：選中項目右鍵 → 新建 → Python File。

　　2)Ui_Weiget文件里面添加UI處理的類。

　　·

　　from PySide2.QtCore import QFilefrom PySide2.QtUiTools import QUiLoaderclass UiInterFace: def __init__(self): # 從文件中加載UI定義 q_state_file = QFile("mainWeiget.ui") q_state_file.open(QFile.ReadOnly) q_state_file.close() # 從 UI 定義中動態 創建一個相應的窗口對象 self.ui = QUiLoader().load(q_state_file)

　　3)同步驟1添加主運行python文件Main，并添加主入口運行函數。

　　·

　　from PySide2.QtWidgets import QApplicationfrom Ui_Weiget import UiInterFaceif __name__ == "__main__": app = QApplication([]) #加載所有控件 ui_interface = UiInterFace() #創建窗體對象 ui_interface.ui.show() #主窗口的控件，全部顯示在界面上 app.exec_() #進入QApplication的事件處理循環

　　4)此時在Main文件點擊運行按鈕，可以運行程序顯示UI界面。

　　4、添加庫文件、庫函數封裝的Python文件。

　　1)找到廠家提供的光盤資料里面的python函數庫，路徑如下(64位庫為例)。

       A、進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，并點擊進入。

　　B、選擇“PC函數庫V2.1”文件夾。

　　C、選擇“Windows平臺”文件夾。

　　D、根據需要選擇對應的函數庫，這里選擇64位庫。

　　E、解壓Python64壓縮包,里面有Python對應的函數庫，與運動函數封裝的python文件。

　　2)將廠商提供的python的庫文件以及相關文件復制到新建的項目中。

       A、進入dll文件夾，選中zauxdll.dl、zmotion.dll、zauxdllPython.py三個文件復制。

　　B、選中新建的項目粘貼，便把對應的庫文件與封裝的運動Python文件粘貼到了項目中。

　　3)進入ui的python文件在文件開頭處導入zauxdllPython文件的ZAUXDLL類，并在界面類中創建ZAUXDLL對象。

　　三、相關PC函數介紹

　　1、PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

　　2、連接控制器。

　　3、讀取當前軸運動是否在運動中。

　　4、設置脈沖當量。

　　5、設置軸運動速度。

　　6、單軸持續運動。

　　7、單軸絕對運動。

　　8、單軸停止運動。

　　四、例程演示

　　1、連接控制器。

　　·

　　#連接控制器, 控制器默認IP是192.168.0.11，此處使用comboBox內輸入的ipdef on_btn_open_clicked(self): strtemp = self.ui.comboBox.currentText() print("當前的ip是 ：", strtemp) if self.Zmc.handle.value is not None: self.Zmc.ZAux_Close() self.time1.stop() self.ui.setWindowTitle("單軸運動") iresult = self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#連接控制器 if 0 != iresult: QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接失敗") else: QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "連接成功") str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp self.ui.setWindowTitle(str_title) self.Up_State() #刷新函數 self.time1.start(100)#開啟定時器

　　2、軸運動。

　　·

　　#軸運行函數def on_btn_Run_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未連接控制器") return # 獲取軸運動狀態0 –運動中，-1-未運動 isidle=self.Zmc.ZAux_Direct_GetIfIdle(self.axis_Num)[1].value isidle=int(isidle) if self.mode == 1 and not isidle: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未停止") return # 設置脈沖當量 str_tmp = self.ui.edit_Units.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetUnits(self.axis_Num, float_tmp)#設置脈沖單量 # 設置運動速度 str_tmp = self.ui.edit_Speed.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetSpeed(self.axis_Num, float_tmp)#設置運動速度 # 設置加速度 str_tmp = self.ui.edit_Accel.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetAccel(self.axis_Num, float_tmp)#設置加速度 # 設置減速度 str_tmp = self.ui.edit_Decel.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetDecel(self.axis_Num, float_tmp)#設置減速 # 設置S曲線 str_tmp = self.ui.edit_Sramp.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.ZAux_Direct_SetSramp(self.axis_Num, float_tmp)# 設置S曲線 if 0 == self.mode: # 單軸持續運動 self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Vmove(self.axis_Num, self.direction) elif 1 == self.mode: str_tmp = self.ui.edit_Distance.text() float_tmp = float(str_tmp) # 單軸相對運動運動 self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Move(self.axis_Num, -float_tmp if self.direction == -1 else float_tmp)

　　3、停止軸運動。

　　·

　　#停止軸運動def on_btn_Stop_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未連接控制器") return #獲取軸運動狀態0 –運動中，-1-未運動 isidle=self.Zmc.ZAux_Direct_GetIfIdle(self.axis_Num)[1].value if isidle: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "已停止") return #停止單軸運動 self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Cancel(self.axis_Num, 2)

　　4、運行程序觀察運行效果。

　　運行python程序，通過RTSys軟件觀察運行情況。

完整代碼獲取地址

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　　本次，正運動技術EtherCAT運動控制器上位機開發之Python+Qt(一)：鏈接與單軸運動，就分享到這里。

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