RY系列一體式編碼器模塊是雷賽智能最新推出的一體式編碼器模塊，具有體積小巧、功能強(qiáng)大(具有計(jì)數(shù)、探針、一維比較、二維比較、PWM輸出等功能)、使用簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，能廣泛滿足市場(chǎng)上不同客戶的需求。

　　以下為RY系列編碼器的選型表：

　　01、使用前準(zhǔn)備

　　1、安裝編碼器模塊庫(kù)“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”

　　①“工具”>“庫(kù)”>“安裝”>“選擇需要的庫(kù)”即可完成安裝。

　　2、導(dǎo)入編碼器模塊庫(kù)“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”

　　①安裝完成后，需要導(dǎo)入庫(kù)“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”

　　②“添加庫(kù)”>“高級(jí)”>選擇“LS_Driver_ETC_V10018”>“確定”

　　02、PDO與功能說(shuō)明

　　03、計(jì)數(shù)及清零功能

　　1、添加計(jì)數(shù)及清零所需的PDO(為了后續(xù)例程方便使用，本次例程全部勾選，但建議對(duì)不使用功能的PDO取消勾選，以提高總線傳輸效率)

　　①左鍵雙擊“RYEC-E0200-D(RYEC-E0200-D)”

　　②左鍵單擊“過(guò)程數(shù)據(jù)(PDO)”進(jìn)入PDO界面

　　③勾選使用的PDO(本次例程全勾選)

　　2、設(shè)置編碼器計(jì)數(shù)參數(shù)

　　①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”，左鍵單擊“基本設(shè)置”進(jìn)入基本設(shè)置頁(yè)面，此例程采用默認(rèn)參數(shù)。

　　②左鍵單擊“CH0參數(shù)設(shè)置”，進(jìn)入CH0設(shè)置頁(yè)面，此例程采用默認(rèn)參數(shù)。

　　3、調(diào)用計(jì)數(shù)功能塊、清零功能塊(功能塊介紹請(qǐng)查閱《RY系列模塊用戶手冊(cè)》)

　　①新建以下變量

　　②調(diào)用RYEC_Counter計(jì)數(shù)功能塊并使能，此功能塊可實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)頻及計(jì)數(shù)方向功能。

　　③調(diào)用RYEC_CounterClear清零功能塊，設(shè)置清零模式(此次例程選擇0：軟件清零)，然后觸發(fā)清零使能，即可完成計(jì)數(shù)清零。

　　04、探針功能

　　01、單次鎖存功能

　　1、添加探針功能所需的PDO，這里不再介紹。

　　注意：若使用雷賽的LS_Drive_ETC庫(kù)中封裝的探針功能塊RYEC_ToughProbe，則需要勾選CH0 Latch Mapping NEW-16#1A06及CH1 Latch Mapping NEW16#1A07對(duì)象。

　　2、設(shè)置探針端口的參數(shù)

　　①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”，左鍵單擊“CH0參數(shù)設(shè)置”，在“輸入端口設(shè)置”設(shè)置相關(guān)參數(shù)。

　　②選擇端口X00和X01(即IN00和IN01)端口為鎖存功能，設(shè)置濾波時(shí)間、電平邏輯等。注意：端口X00和X01(即IN00和IN01)可鎖存編碼器0計(jì)數(shù)端口數(shù)值及時(shí)間，端口X10和X11(即IN04和IN05)可鎖存編碼器1計(jì)數(shù)端口數(shù)值及時(shí)間。

　　3、調(diào)用探針及探針清零功能塊(功能塊介紹請(qǐng)查閱《RY系列模塊用戶手冊(cè)》)

　　①創(chuàng)建相關(guān)變量

　　②調(diào)用RYEC_ToughProbe探針功能塊并使能，若IN00和IN01接收信號(hào)，則可鎖存編碼器0的值和時(shí)間，eTriggerType為T(mén)P_POS上升沿，eTriggerMode為T(mén)P_Singled單次觸發(fā)。(觸發(fā)方式和模式可閱讀上述功能塊說(shuō)明)

　　若需要再次觸發(fā)鎖存編碼器值和時(shí)間，則需要調(diào)用RYEC_ToughProbeClear探針清零功能塊，重新觸發(fā)RYEC_ToughProbe探針功能塊，若對(duì)應(yīng)輸入端口IN00或IN01重新接收到信號(hào)，才可再次鎖存編碼器值和時(shí)間。注意：鎖存清除只能清除鎖存完成狀態(tài)，不能清除鎖存位置和時(shí)間，只能通過(guò)下一次鎖存位置和時(shí)間才覆蓋上一次的值。

　　02、連續(xù)鎖存功能

　　1、添加探針功能所需的PDO，這里不再介紹。

　　2、設(shè)置探針端口的參數(shù)，與單次鎖存功能一樣，這里不再介紹。

　　3、探針功能塊和探針清零功能塊的說(shuō)明單次鎖存功能已介紹，這里不再累贅。

　　4、調(diào)用探針及探針清零功能塊，且將探針功能塊設(shè)置為連續(xù)鎖存功能。(功能塊介紹請(qǐng)查閱《RY系列模塊用戶手冊(cè)》)

　　①創(chuàng)建相關(guān)變量

　　②設(shè)置探針功能塊為連續(xù)鎖存，eTriggerMode設(shè)置為1即可。

　　③觸發(fā)探針功能塊使能，若IN00接收到上升沿信號(hào)，則可以鎖存編碼器0的數(shù)值，本例程鎖存10個(gè)編碼器0數(shù)值，可見(jiàn)下圖，IN00收到10次信號(hào)，數(shù)組afIN00ToughProbePosPostion存放鎖存值，uiCycleCount為鎖存次數(shù)。

　　④若想清除鎖存值的緩存fPosPosition，重新開(kāi)始連續(xù)鎖存，則需要調(diào)用RYEC_ToughProbeClear探針清零功能塊，將鎖存緩存fPosPosition清除，若uiCycleCount為鎖存次數(shù)為0，則清除連續(xù)鎖存功能成功。

　　05、一維比較功能

　　01、單次比較功能

　　1、添加比較功能所需的PDO，這里不再介紹。

　　2、設(shè)置比較端口的參數(shù)

　　①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”，左鍵單擊“CH0參數(shù)設(shè)置”，在“輸出端口設(shè)置”設(shè)置相關(guān)參數(shù)。

　　②選擇端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)端口為比較器輸出功能，設(shè)置電平邏輯等。注意：端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)為計(jì)數(shù)源編碼器0(CH0)的比較輸出端口，Y10和Y11(即OUT04和OUT05)為計(jì)數(shù)源編碼器1(CH1)的比較輸出端口。

　　3、調(diào)用一維比較功能塊(功能塊介紹請(qǐng)查閱《RY系列模塊用戶手冊(cè)》)

　　①創(chuàng)建相關(guān)變量

　　②調(diào)用一維比較功能塊(調(diào)用2個(gè)功能塊分別關(guān)聯(lián)輸出端口Out0及Out1)，設(shè)置eOutType比較器工作模式為3(單次比較大于模式)，設(shè)置比較點(diǎn)位置lrCmp1DPos為500，設(shè)置輸出端口xOutEnable使能為T(mén)RUE，然后觸發(fā)功能塊使能。

　　如下圖所示，觸發(fā)一維比較功能塊后，若編碼器計(jì)數(shù)值為大于500(例程為600)，則輸出狀態(tài)為3，則Out0及Out1兩個(gè)輸出端口均有輸出。

　　02、連續(xù)比較功能(FIFO時(shí)間輸出)

　　1、添加比較功能所需的PDO，這里不再介紹。

　　2、設(shè)置比較端口的參數(shù)

　　①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”，左鍵單擊“CH0參數(shù)設(shè)置”，在“輸出端口設(shè)置”設(shè)置相關(guān)參數(shù)。

　　②選擇端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)端口為比較器輸出功能，設(shè)置電平邏輯等。注意：端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)為計(jì)數(shù)源編碼器0(CH0)的比較輸出端口，Y10和Y11(即OUT04和OUT05)為計(jì)數(shù)源編碼器1(CH1)的比較輸出端口。

　　3、調(diào)用一維比較功能塊(功能塊介紹請(qǐng)查閱《RY系列模塊用戶手冊(cè)》)

　　①創(chuàng)建相關(guān)變量

　　②調(diào)用一維比較功能塊，設(shè)置eOutType比較器工作模式為4(FIFO時(shí)間輸出)，設(shè)置輸出端口時(shí)間udiOutpara為5000us，寫(xiě)入比較點(diǎn)位置afCmpPos(數(shù)組類(lèi)型，將比較點(diǎn)寫(xiě)入對(duì)應(yīng)數(shù)值變量afCmpPosPostion，數(shù)量10個(gè))，設(shè)置比較點(diǎn)數(shù)量uiCmpNum為10，設(shè)置輸出端口xOutEnable使能為T(mén)RUE，最后觸發(fā)功能塊使能。

　　見(jiàn)下圖，隨著編碼器0值的遞增，輸出端口在對(duì)應(yīng)的比較點(diǎn)位置輸出10次。

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