1、按照有無反饋分為：開環控制、閉環控制

　　開環精確控制的條件：精確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。

　　①開環控制是指無反饋信息的系統控制方式。當操作者啟動系統，使之進入運行狀態后，系

　　統將操作者的指令一次性輸向受控對象。

　　②閉環控制是指控制論的一個基本概念。指作為被控的輸出以一定方式返回到作為控制的輸

　　入端，并對輸入端施加控制影響的一種控制關系。

　　③開環控制與閉環控制的區別：有無反饋;是否對當前控制起作用。開環控制一般是在瞬間

　　就完成的控制活動，閉環控制一定會持續一定的時間，可以借此判斷。

　　2、按照期望控制量分為：力控制、位置控制、混合控制這三種。

　　位置控制就是定位，主要控制輸入方式是脈沖。力控制就是電機的轉矩控制，確定轉矩的扭力。力控制及力/位混合控制一般比較復雜，就是前兩者的集合體。

　　位置控制分為：單關節位置控制(位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋)、多關節位置控制;多關節位置控制分為分解為運動控制、集中控制。力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。

　　3、智能化的控制方式

　　主要有：模糊控制、自適應控制、最優控制、神經網絡控制、模糊神經網絡控制、專家控制。