æ©Ÿå™¨äººæœ«ç«¯åŸ·(zhí)行器指的是任何一個連接在機器人邊緣(關節(jié))具有一定功能的工具。這可能包含機器人抓手，機器人工具快換裝置，機器人碰撞傳感器，機器人旋轉連接器，機器人壓力工具，順從裝置，機器人噴涂槍，機器人毛刺清理工具，機器人弧焊焊槍，機器人電焊焊槍等等。機器人末端執(zhí)行器通常被認為是機器人的外圍設備、機器人的附件、機器人工具、手臂末端工具(EOA)。

　　結構分類

　　1、按手指的運動來分可以分為平移型和回轉型;

　　2、按照機械夾持方式來分可以分為外夾式和內撐式;

　　3、按照機械結構特性來進行分類的話，可以分為電動(電磁)式、液壓式與氣動式，以及他們相互的組合。