一、工業機器人分類

　　(一)按驅動辦法分類

　　1)氣壓傳動機器人：以緊縮空氣作為動力源驅動施行安排運動的機器人，具有動作活絡、構造簡略、本錢低價的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環境作業。

　　2)液壓傳動機器人：選用液壓元器材驅動，具有負載才干強、傳動平穩、構造緊湊、動作活絡的特征，適用于重載、低速驅動場合。

　　3)電氣傳動機器人：用溝通或直流伺服電動機驅動的機器人，不需求基地改換安排，機械構造簡略、照應速度快、操控精度高，是這些年常用的機器人傳動構造。

　　(二)按構造辦法分類

　　1)直角坐標型機器人：這類機器人的手部在空間由三個彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動運動，運動是獨立的。其操控簡略，運動直觀性強，易抵達高精度，定位精度高，但操作活絡性差，運動的速度較低，操作計劃較小而占有的空間相對較大。

　　2)圓柱坐標型機器人：這類機器人在水平轉臺上裝有立柱，其立柱設備在反轉機座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動。其作業計劃較大，運動速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辯精度越來越低。

　　3)球坐標型機器人：也稱極坐標型機器人，由反轉機座、俯仰鉸鏈和彈性臂構成，具有兩個旋轉軸和一個平移軸。作業臂不只可繞筆直軸旋轉，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作彈性運動。其操作比圓柱坐標型更為活絡，并能拓寬機器人的作業空間，但旋轉關節反映在未端施行器上的線位移分辯率是一個變量。

　　4)關節型機器人：這類機器人由多個關節聯接的機座、大臂、小臂和手腕等構成，巨細臂之間用鉸鏈聯接構成肘關節，大臂和立柱聯接構成肩關節，巨細臂既可在筆直于機座的平面內運動，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡性最佳，運動速度較高，操作計劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運動較艱難。它能抓取挨近機座的物件，也能繞過機體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運動速度和極好的活絡性，變成最通用的機器人。

　　二、工業機器人功用特征

　　工業機器人的功用特征影響著機器人的作業功率和牢靠性，在機器人規劃和選用時應思考如下幾個功用方針：

　　(1)自在度自在度是衡量機器人技能水平的首要方針。所謂自在度是指運動件有關于固定坐標系所具有的獨立運動。每個自在度需求一個伺服軸進行驅動，因此自在度數越高，機器人能夠完結的動作越雜亂，通用性越強，運用規模也越廣，但相應地帶來的技能難度也越大。通常狀況下，通用工業機器人有3—6個自在度。

　　(2)作業空間是指機器人運用手爪進行作業的空間規模。描繪作業空間的手腕參考點能夠選在手部基地、手腕基地或手指指尖，參考點不相同，作業空間的巨細、形狀也不相同。機器人的作業空間取決于機器人的構造辦法和每個關節的運動規模。作業空間是工業機器人的一個首要功用方針，是規劃工業機器人安排的首要方針。

　　(3)承載才干承載才干是指機器人在作業規模內的任何位姿上所接受的最大分量，承載才干的巨細取決于負載的質量、作業的速度和加快度的巨細和方向，依據承載才干不相同工業機器人大致分為：①微型機器人—承載才干為10N以下;②小型機器人—承載才干為10-50N;③中型機器人—承載才干為50-300N;④大型機器人承載才干為300—500N;⑤重型機器人—承載才干為500N以上。

　　(4)運動速度運動速度影響機器人的作業功率和運動周期，它與機器人所獲取的重力和方位精度均有親近的聯絡。運動速度高，機器人所接受的動載荷增大，必將接受著加減速時較大的慣性力，影響機器人的作業平穩性和方位精度。就如今的技能水平而言，通用機器人的最大直線運動速度大多在1000mm/s以下，最大反轉速度通常不逾越120°/s。

　　(5)方位精度它是衡量機器人作業質量的又一項技能方針。工業機器人的方位精度包含定位精度和重復定位精度，定位精度取決于方位操控辦法以及機器人運動部件自身的精度和剛度，此外還與獲取重力和運動速度等要素有親近的聯絡。重復定位精度是機器人重復定位某一方位的精確性，典型的工業機器人定位精度通常在土O.02mm～±5mm規模。