æ©Ÿå™¨äººæ©Ÿæ§‹èƒ½å¤ ç¨ç«‹é‹å‹•çš„關節數目，稱為機器人機構的運動自由度，簡稱自由度。通常自由度作為機器人的技術指標，能反映機器人動作的靈活性，可用軸的直線移動、擺動或旋轉動作的數目來表示。

　　目前工業機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關節都當作一個單獨的伺服機構，即每個軸對應一個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統一控制并協調工作。

　　工業機器人具備自動控制及可再編程、多用途功能，機器人操作機具有三個或三個以上的可編程軸，在工業自動化應用中，機器人的底座可固定也可移動，可見工業機器人的軸數是其重要技術指標。

　　工業機器人自由度一般有幾個?

　　大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度;驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作;控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

　　機器人自由度越多越好嗎?

　　一般情況下，機器人的自由度越多，就越接近人手的動作技能，通用性也就越好，但自由度越多，其結構就會更加的復雜，那么對機器人的整體要求就越高，在設計和制造方面就越困難。

　　雖然隨著軸數也就是自由度的增加，機器人的靈活性也隨之增長，但在目前的工業應用中，用的較多的也就是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業機器人，軸數的選擇通常取決于具體應用。這是因為在更加具體的行業應用中，往往并不需機器人具備很高的靈活性，而三軸、四軸機器人具有更高的成本效益，并且在速度上也具有更大的優勢。