工業機器人是一種具有存儲設備和終端填充設備的通用機器人，可以執行各種運動或過程，而不是人工。一般來說，生產中的工人可以進行單調、頻繁和重復的長期工作，或者在危險和惡劣的環境中工作。它是人類工作智慧的結晶，對人類工業和自動化進程作出了不可磨滅的貢獻。變速箱是工業機器人的主要部件，也起著非常重要的作用。減速機的結構及其工作原理?

　　在機械傳動領域，減速器是連接電源和驅動器的中間裝置。一般來說，它將高速動力(如電機和內燃機)傳遞到更高的扭矩，將輸入軸連接到松樹輸出軸的高速齒輪上。目前，成熟和標準化的減速器包括圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星齒輪減速器，RV減速器、循環銷齒輪減速器和諧波減速器。自20世紀80年代和90年代以來，航空航天、機器人和醫療設備等新興行業的發展需求要求高性能精密調節器、高傳輸功率、低噪聲和結構簡單緊湊的穩定傳輸。RV減速器和諧波減速器是精密減速器中的兩種重要減速器。

　　RV(旋轉矢量)減速器

　　RV減速器是在擺線旋轉傳動的基礎上開發的，具有二級減速和中心盤支撐結構。自1986年以來。自2004年推出以來，由于其高傳動比、高傳動效率、高運動精度、小回差、低振動、高剛性和高可靠性等優點，它已成為“皇家”機器人減速器。

　　諧波減速器

　　諧波減速器由諧波發生器、柔性理論和剛性輪組成。其工作原理是諧波發生器將柔性車輪變成可調節的彈性變形，并通過柔性車輪和剛性車輪網絡傳遞動力，以實現減速目標;根據各種波發生器，有攝像機、滾輪和偏心盤。諧波減速器傳動比大，輪廓小，零件數量少，傳動效率高。一臺機器的傳動比可達50-4000，傳動效率可達92%-96%。

　　行星減速器

　　顧名思義，行星減速器是圍繞太陽輪旋轉的減速器。行星減速器體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長、運行穩定、噪音低。它具有功率共享和多齒網絡的特點;它是一種廣泛使用的工業產品，其性能可以與其他軍用行星減速器產品相媲美，但它具有工業產品的價格，并廣泛用于工業案例。

　　精確減速器的存在使伺服電機以正確的速度運行，并將速度精確地降低到工業機器人所需的速度，提高了機械本體的剛性并提供更高的扭矩。與普通減速器相比，機器人關節減速器具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、控制方便等特點。連接機器人中廣泛使用兩種類型的減速器：RV減速器和諧波減速器。