一、什么是工業機器人控制柜

　　工業機器人控制柜DX100主要由主控、伺服驅動、內置PLC等部分組成。除了控制機器人動作，還可以實現輸入和輸出控制。主控制部分根據示教編程器提供的信息生成工作程序，計算程序，計算每個軸的運動指令，并將其發送到伺服驅動器;伺服驅動部分處理來自主控制器的命令以產生伺服驅動電流并驅動伺服電機;內置PLC主要用于輸入和輸出控制。當機器人工作時，控制柜通過輸入輸出接口向焊機發送焊接指令，并監控焊機的工作狀態。它還控制外圍設備。其主要功能如下：

　　1.ARM(高級工業機器人動作)控制

　　2.多軸/復合系統控制;

　　3.高精度軌跡控制;

　　4.最佳加速/減速控制;

　　5.阻尼控制;

　　6.軌道恒定性控制;

　　這種先進的控制有助于提高工作質量、縮短空閑行程時間、減少系統中斷、縮短教學時間和提高安全性。

　　二、轉角高速運行的精確控制

　　工業機器人的軌跡控制得到了改進，速度變化被控制在最低范圍內。此外，還使用了諸如快速接近以縮短怠速行駛時間的優化功能。

　　三、工業機器人的碰撞檢測功能

　　該功能可以有效檢測工業機器人與外部設備之間的碰撞，并立即停止工業機器人的操作，以保護機器人和受影響的設備免受損壞。為了區分工業機器人在正常操作期間是否發生碰撞或具有較大的動態負載，可以預先設置碰撞強度標準。工業機器人將隨時檢測負載。當負載值超過設定標準附件2-1中的標準時，將判定為發生異常碰撞，并立即停止。此標準在碰撞級別文件中設置。有9個文件可用。

　　在操作程序中，碰撞強度的判斷標準也可以根據操作的性質隨時改變。也就是說，在程序中，在不同的程序段中選擇不同的標準，即在程序中使用“SHCKSET”命令來修改設置標準。例如，在組裝操作過程中，由于機器人的操作力比較大，因此將判斷值設置得稍微高一點，以避免誤判。在非接觸操作中，判斷值可以設置得更低，可以靈敏地檢測意外碰撞，起到很好的保護作用�？蛻暨�可以根據具體情況決定碰撞檢測功能是否有效。當檢測到碰撞并停止機器時，可以輕松重置。碰撞原因消除后，工業機器人可以繼續運行。