工業機器人坐標系

　　1、直角坐標型

　　(1)優點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便于實現高精度。

　　(2)缺點：是占據空間位置較大，相應的工作范圍較小。

　　2、圓柱坐標型

　　(1)優點：同直角坐標型操作器相比，圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優點外，還具有占據空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特點。

　　(2)缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

　　3、球坐標型

　　(1)優點：同圓柱坐標型操作器相比，這種操作器在占據同樣空間的情況下，其工作范圍擴大了，由于其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。

　　(2)缺點：運動直觀性差，結構較為復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。

　　4、關節型

　　(1)優點：關節型操作器具有人的手臂的某些特征，與其他類型的操作器相比，它占據空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此，近年來受到普遍重視。

　　(2)缺點：運動直觀性更差，驅動控制比較復雜。

　　工業機器人最顯著的特點：

　　1、可編程。

　　生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。

　　2、擬人化。

　　工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

　　3、工業機器技術涉及的學科相當廣泛

　　歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智能機器人不 僅具有獲取外部環境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。