應用背景

　　對存在缺口的工件進行下一步加工上料時，需要自動定向識別工件缺口的位置。因工件的外缺口位置往往不統一，所以在工件上料前或者下料后，需要對工件的位置進行糾偏后再進入下一步加工工序，從而使工件的待加工位置和實際加工位置保持一致。

　　目前傳統的加工方法是由人工進行手動上料后由機械手將工件移動至下一工位后再進行固定加工。而人工上料，會導致工件缺口的擺放位置一致性差，且擺放效率低，使得工件到達待加工位置與實際加工位置存在偏差，影響工件的加工效率和精度。

　　針對上述問題，正運動技術特此開發了自動識別工件缺口方向系統。此系統具有檢測速度快、可靠性好、生產效率高等特點，在自動化生產線中進行機器視覺自動識別工件缺口的位置具有較好的應用性，同時也有著廣泛的市場應用場景。

　　上期課程，我們講述了在機器視覺方案中柔性振動盤上料的應用案例，本期課程我們將和大家一起分享如何去實現自動識別工件缺口方向的功能。

教學視頻

　　01檢測原理

　　(一)檢測需求

　　檢測識別工件的缺口位置，接著在界面上顯示檢測出工件的圓半徑和統計樣品今日生產數量，最后在圖像上顯示最終檢測結果。

樣品圖

　　(二)軟件算法

　　先將圖像進行二值化處理,接著求區域內的最小外接圓，獲取它的XY坐標和圓半徑，再將獲取XY坐標和半徑生成一個圓形區域,之后使用BLOB閾值獲取物料區域與生成的圓形區域進行差集運算,最后用紅色區域顯示缺口位置。

　　02軟件實現

　　1.打開ZDevelop軟件：新建名稱為“缺口檢測.zpj”項目→新建HMI文件→新建main.bas文件(用于編寫界面響應函數)→新建global.bas文件(用于存放全局變量)→新建camera.bas文件(用于實現相機采集功能)→文件添加到項目。

　　2.設計HMI主界面。

　　3.關聯HMI主界面控件變量。

　　4.本期課程的代碼實現的功能主要使用到的指令是二值化處理，然后再進行區域差集運算的等相關指令。

　　(1)二值化

　　ZV_RETHRESH(參數1：輸入圖像，參數2：掩膜區域，參數3：二值化得到的區域，輸出參數，參數4：設置低閾值，參數5：設置高閾值)

　　(2)計算區域最小外接圓ZV_RECIRCLE(參數1：輸入區域，輸入矩陣，參數2：TABLE索引，輸出參數, 輸出依次為圓中心cx坐標、圓中心cy坐標、圓半徑)(3)生成圓形ZV_REGENCIRCLE(參數1：生成的區域，輸出參數，參數2：圓形中心坐標X，參數3：圓形中心坐標Y，參數4：圓形半徑)(4)差集運算ZV_REDIFF(參數1：輸入區域1，參數2：輸入區域2，參數3：計算的區域1和區域2的差集，輸出區域)

完整代碼、示例圖像獲取地址

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　　03操作演示

　　(一)操作步驟

　　查看運行效果：將項目下載到控制器中→使用本地圖片→單次采集→點擊單次運行(查看當前樣品檢測結果)→點擊自動運行(查看連續運行效果)→結束。

　　(二)效果演示

　　本次，正運動技術機器視覺運動控制一體機應用例程丨自動識別工件缺口方向，就分享到這里。

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