今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡的開發輔助調試工具ZDevelop軟件。本文以回零例程為例，演示如何通過ZDevelop軟件配合LabVIEW等上位機開發軟件進行開發調試。

　　一、ECI2828硬件介紹

　　ECI2828系列運動控制卡支持多達16 軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸和機械手指令等;采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。

　　ECI2828系列運動運動控制卡支持以太網，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數或運動軸。

　　ECI2828系列運動控制卡的應用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等軟件來開發，程序運行時需要動態庫 zmotion.dll。調試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調試，方便觀察。

ECI2828系列典型連接配置圖

　　二、LabVIEW進行運動控制開發

　　1.將“光盤資料”里面LabVIEW的Vi函數庫“zauxdll”文件夾下載到電腦中，然后復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。

Zauxdll函數庫路徑

Zauxdll函數庫粘貼路徑

　　2.查看PC函數手冊，熟悉相關函數接口。

　　(1)PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數\函數庫2.1\ZMotion函數庫編程手冊 V2.1.pdf”

　　(2)PC編程，一般如果網口對控制器和工控機進行鏈接。網口鏈接函數接口是ZAux_OpenEth();如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現對控制器的控制。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 使用軸參數設置相關的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對控制器進行軸參數的設置，軸參數設置相關的指令如下。

　　(4)原點信號映射接口和回零接口說明如下。

　　原點信號映射接口：

　　回零復位接口：

　　LabViEW的回零例程的具體開發過程此處不做詳細描述，具體例程可通過百度網盤下載。

　　鏈接：https://pan.baidu.com/s/1PkjqVmoeiQ9KcEYeULx21w

　　提取碼：cj7z

　　三、輔助調試工具ZDevelop軟件介紹

　　1.通過網口將ZDevelop軟件和控制器進行連接。

　　在頂部菜單欄中，點擊“控制器”--“連接”，彈出如下窗口，輸入控制器的IP(出廠默認：192.168.0.11)，然后點擊“連接”按鈕實現和控制器的通訊。

　　2.基本軸參數信息的查看。

　　和控制器連接成功后，在軟件的右側部分有一個軸參數的窗口，可以通過查看這里面的數據來監控上位機軸參數是否設置成功。

　　還有一個很重要的信息可以從這里查看。當軸出現異常運動不了時我們可以通過查看這里的AxisStatus這個參數進行分析。

　　如下圖，軸O出現報警運行不了了，我們發現軸0這個參數變成了紅色的200h。可以通過basic幫助文檔查看“AxisStatus”發現200h表示軸超過正向軟限位了，所以報警。

　　3.手動運動調試窗口。

　　在頂部菜單欄中，點擊“視圖”--“手動運動”打開該窗口?？梢酝ㄟ^這個窗口對軸進行點動控制，來驗證各個軸的硬件接線是否正確等。

　　4.輸入輸出口監控窗口。

　　在頂部菜單欄中，點擊“視圖”--“輸入口/輸出口”來打開這兩個窗口?？梢酝ㄟ^這兩個窗口對控制器的輸入輸出口的信息進行監控。

　　5.示波器功能。

　　Zdevelop軟件正常電子示波器的功能，可以去抓取一些參數隨時間變化的波形。如果抓取軸位置(Dpos)、軸速度(Mspeed),輸入輸出口(IN/OP),模擬輸入輸出口(AIN/AOUT)等參數隨時間變化的波形。

　　在頂部菜單欄中，點擊“視圖”--“示波器”打開示波器窗口。

　　點擊“設置按鈕”，可以設置示波器抓取數據的通道數和抓取數據的時間間隔等。

　　接下來我們按照上圖示波器的設置，對LabViEW單軸回零例程的X軸回零過程中的位置和速度波形進行抓取結果如下：

　　6.模擬量輸入輸出監控窗口。

　　在頂部菜單欄中，點擊“視圖”--“AD/DA”打開這個窗口，監控模擬量輸入輸出信息。

　　7.遠程IO的擴展信息查詢功能。

　　在頂部菜單欄中，點擊“控制器”--“控制器狀態”打開這個窗口，對控制器的狀態和擴展設備的信息進行查詢。

　　ZCAN節點信息：

　　EtherCAT總線節點信息：

　　8.快速診斷與調試EtherCAT伺服。

　　在“命令與輸出”中輸入“?*ethercat”可以查看各個EtherCAT伺服的狀態。

　　EtherCAT伺服的狀態闡明如下：

　　Slot:0 contain 1 nodes.：包含1個EtherCAT節點

　　Lostcount:0-0.：當前丟包計數值為0

　　Node:0：節點0

　　status:1：等同NODE_STATUS,1提示為node存在

　　manid:66fh：制造商ID,提示為ETG組織的ID為松下伺服

　　productid:525100a1h：產品ID,525100a1h

　　axises:1：該節點包含1個軸

　　Node_profile:0：節點報文內容

　　Node_profile：配置為0

　　BindAxis:0：節點0綁定到軸0

　　Drive_profile:0：驅動器的PDO報文選擇模式0

　　Controlword:0h：CiA402控制字,0x6040, fh表示使能狀態

　　drive_status：1237h:CiA402狀態字,0x6041, 1237h表示已經使能

　　Drive_mode:8h：CiA402控制模式,0x6060,8h表示CSP模式

　　target:0h：CiA402TargetPosition,0x607A, 表示目標位置值

　　encode:0：ActualPosition,0x6064，表示實際位置值。

　　其次可以利用ZDevelop軟件上面的總線診斷工具進行連接到控制器對當前連接狀態進行判斷查看，如圖所示：

　　9.ZDevelop軟件調試視頻。

　　本次，正運動技術EtherCAT運動控制卡和LabVIEW構建智能裝備(四)，就分享到這里。

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