六軸工業機器人是在實際生產中常用的6關節工業機器人，六軸機械手臂、六關節機械手、六軸機械臂、機器手臂等等都是它的稱呼，工業機器人一般是指四軸、五軸、六軸機械手。每個機器人的關節結構會有不同，下面講解一下六軸機器人是哪六個軸，都有什么作用?

　　第一軸：本體回轉軸，它是連接底座的部位，是工業機器人承載較大的軸，可以左右旋轉動作，類似磨盤的動作方式，它承載著整個機器人的重量和機器人左右水平的大幅度擺動。

　　第二軸：主臂前后擺動軸是機器人部件的核心連接位置，承上啟下的用處，控制機器人前后擺動、伸縮的重要一軸。

　　第三軸：三軸是控制機器人前后擺動的一軸，三軸和二軸的動作功能相似，也是控制機器人上下料擺動功能，三軸位置的動作相對較小，不過這也是六軸機器人臂展長的根據。

　　第四軸：它是工業機器人上面的圓管軸位置的部分，可自由回轉，就是一個圓柱體的旋轉只是里面多了個線纜的限制，四軸是控制上臂部分180°自由旋轉的一軸，相當于人的小臂。

　　第五軸：第五軸很重要，當你差不多調好位置后，你得精準定位到產品上，就要用到第五軸，這個位置相當是人手臂中手腕的關節，可以上下小幅度動作，是產品抓取后可以使產品或者固定的工具進行翻轉的動作，。

　　第六軸：末端旋轉軸，是在后面進行微調位置的關節;當您將第五軸定位到產品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當于可以水平360°旋轉的一個轉盤。可以更精確定位到產品。