引言：工業機器人核心部件減速器是機械傳動的核心，機器人的速度、精度都與減速器有關，工業機器人使用的減速器主要包含：諧波減速器、RV減速器。

諧波減速器

馬達軸連接波發生器，機械手臂連接柔性齒輪圈的硬底座

柔性齒輪圈比剛性齒輪圈少N個齒輪位

波發生器轉一圈，柔性齒輪圈移動N個齒輪位

可以達到很高的減速比

RV減速器

RV減速器結構

RV-E是兩級減速齒輪，第一級減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合，三個正齒輪(spurgear)以120°的間隔對稱于輸出軸。

第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸，以提供平衡載荷。

RV-C是兩級減速齒輪，第一級減速是輸入齒輪和第一中心齒輪的外嚙合，然后第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個正齒輪以120°的間隔對稱于輸出軸。

第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸，以提供平衡載荷。

RV的減速原理

在外殼的內環圈內裝有圓柱形的滾針，ＲＶ齒輪的偏心運動引起滾針與擺線形ＲＶ輪齒的嚙合和脫離，產生多組ＲＶ輪齒與滾針同時嚙合，提高負載能力。由于ＲＶ齒數比滾針少１個數目，因此當偏心軸旋轉一周時，如果固定外殼(case)，則ＲＶ齒輪與輸入軸同向轉１個齒的角度。

輸出端可以是傳動軸（shaft）或外殼(case)。如果外殼固定，則傳動軸為輸出，輸出為同方向。如果傳動軸固定，外殼為輸出，輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件，可以得到不同的傳動比。