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深圳市銀星智能科技股份有限公司，成立于2005年，現有員工1600余人，專注為客戶提供家庭服務機器人整機方案設計服務、制造服務以及增值服務，是一家集研發、生產、銷售于一體的國家高新技術企業，也是中國服務機器人行業的龍頭企業。

銀星智能掃地機器人當前總年產量300萬臺，年銷售額超10億元。據2020年中國海關出口數據顯示：ODM出口的掃地機器人中，每4臺就有1臺來自銀星智能。公司每年研發投入占總收入的10%以上，在掃地機器人的運動控制、傳感器融合、SLAM算法、人機交互、AI、IOT等領域始終保持行業領先地位。

公司成立16年來，堅持深耕于掃地機器人的技術創新與產品研發，在模組、算法、深度清潔等模塊都有著深厚的技術沉淀和突破。

首先在運動裝置方面，銀星智能自主研發的無刷左右輪，創新性地采用了無刷馬達作為輪子的驅動。相較于傳統的有刷馬達，使用無刷馬達的左右輪能夠做到無級調速，尤其是在低速運行的整體性能優于有刷馬達。這不僅對掃地機整機的工作壽命有優化提升， 解決了掃地機輪子積碳的問題，還對掃地機算法上的運動控制、路徑規劃有著明顯的改善作用。

其次自主研發的防水無刷風機，采用創新的、完全自主專利的結構設計，能夠顯著優化風機的防水能力，使其適應于更加復雜或惡劣的工作環境。

在傳感器模組方面，也自研出小尺寸TOF激光雷達，采用先進的D-TOF技術進行測距，即通過光飛行時間測量法進行距離的測量。相較于目前市場上應用較多的三角測距雷達，TOF能夠測量更遠的距離。同時使得TOF雷達能夠制作成半封閉式或全封閉式，不僅體積更小，且防水防塵效果也有顯著提升，讓搭載該雷達的掃地機能夠兼容到不同環境下的工作。

此外銀星智能引入機器視覺技術，搭載視覺避障模組以提高掃地機的整體避障能力。目前業內使用的攝像頭對標人眼，通過處理器&攝像頭來模擬人類視覺功能。機器視覺的出現，讓機器人能直觀獲取相關視覺信息并加以理解運用。

在純硬件圖像顯示層面，攝像頭功能在很多方面超越人眼本身：

1.反應速度：對快速運動物體的成像能力;

2.感光光譜：對紫外線、紅外線等人眼不能感知的部分，機器視覺可以實現成像;

3. 機器視覺對灰度分辨能力強，人眼則對色彩的分辨能力強;

4. 機器視覺穩定，無疲勞問題，一致性高。

而在涉及感知處理方面，機器視覺還有很大提升空間。經過深度學習之后，保證數據量足夠的情況下，機器視覺的識別能力得到較大提升，使得掃地機器人在重定位、場景分類、避障等方面的優勢都逐步得以體現。

在掃地機的實際應用中，單目視覺可用以物體識別，但無法感知物體的真實尺寸和距離，需要結合里程計、IMU等做運動感知器件的數據補充，才能夠用于Vslam導航。相較于單目視覺技術，雙目視覺在結構上就更接近人類雙眼，通過左右目圖像的視差進行計算，用以感知物體的大小及與物體的距離。從算法實現的難度上，雙目比單目低很多，但是成本提高不少。受識別距離的限制，在全局建圖中應用還有待性能提升，目前主要應用于避障和局部建圖。

軟件算法方面，銀星智能布局慣性導航，激光導航和視覺導航三大導航技術。分別利用陀螺儀，激光雷達以及攝像頭，結合先進的慣導算法，激光slam和Vslam技術完成掃地機的清掃和控制。利用合理的智能分區技術，將家庭環境劃分為不同區域來分別清掃，通過此技術，掃地機器人面對不同家庭環境時便能夠更精細化地進行規劃清掃。同時結合路徑規劃，運動控制等相關技術完善掃地機的清掃規劃，讓掃地機變得更加智能。

未來，銀星智能將持續導入AI智能識別和控制技術，使得掃地機器人更加智能、人性化，由此更全面地完成掃地機器人本身的使命，滿足用戶日益紛繁多樣的產品需求。