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考核項目：工業機器人理論知識

考核時間定額：60分鐘開考時間：時分交卷時間：時分

一、單項選擇題（每題1分，50題，共50分。每題備選答案中，只有一個最符合題意）

1．（A）是機器人家族中的重要一員，也是目前技術發展最成熟、應用最多的一類機器人。

A.工業機器人B.服務機器人C.智能機器人D.軍用機器人

解析：機器人可分為工業機器人、服務機器人、特種機器人等；

工業機器人是指應用于工業制造生產過程與環境的機器人；服務機器人是指除工業機器人之外，用于非制造業并服務于人類的各種機器人；特種機器人針對于特定的環境，有軍用機器人、極限作業機器人、應急救援機器人等。

2.按機器人的技術等級劃分，第一代工業機器人是（A）。

A.示教再現機器人B.感知機器人C.智能機器人D.關節機器人

解析：第一代工業機器人是示教再現機器人，能按照人類預先示教的軌跡、行為、順序和速度重復作業；第二代工業機器人是感知機器人，具有環境感知裝置，能在一定程度上適應環境變化的能力；第三代工業機器人是智能機器人，具有發現問題，并且能自主地解決問題的能力，尚處于實驗研究階段。

3.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要求是（B）。

A.使用磨耗量大的電極頭B.更換新的電極頭C.繼續使用舊的電極頭D.新的或舊的都行

解析：為保證焊槍對于焊縫循跡與跟蹤的精度要求，每次使用焊槍示教前，都需要更換新的電機頭。

4.為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能。進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同的姿態，實踐證明5個不同的姿態（B）。

A．動作變化越大其工具控制點越不精確

B．動作變化越大其工具控制點越精確

C．動作變化越小其工具控制點越精確

D．動作變化與工具控制點無關

解析：這代表是機械手工具坐標的標定，也就是TCP點的標定。而標定時需要用到的是工具坐標標定五點法，具體操作是選定空間上的一個定點，依次用機械手末端以不同姿態去觸碰到這個點，而且需要機械手在5個不同位置、5個不同姿態在示教的，這幾個姿態的位置姿態要相差大一點，才能保證工具坐標標定的準確性。

5.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率誤差。一般來說（A）。

A.重復定位精度高于絕對定位精度

B.絕對定位精度高于重復定位精度

C.機械精度高于控制精度

D.控制精度高于分辨率精度

解析：絕對精度（也稱定位精度）是指機器人末端執行器實際到達位置與目標位置之間的差異；

重復定位精度（簡稱重復精度）是指機器人重復定位其末端執行器于同一目標位置的能力，

重復定位精度取決于機器人關節減速機及傳動裝置的精度，絕對精度取決于機器人算法。機器人工作是點到點或是焊接涂膠等工作的軌跡都可以用重復精度來判斷機器人工作質量。

6.動力學的研究內容是將機器人的（B）聯系起來。

A.傳感與控制B.運動與控制C.結構與控制D.機械與控制

解析：運動學是理論力學的一個分支學科，它是運用幾何學的方法來研究物體的運動，然后利用得到的運動軌跡信息去控制機器人的運動。

7.所謂無姿態插補，即保持第一個示教點時的姿態，在大多數情況下是機器人沿（A）運動時出現。

A.直線B.關節C.圓弧D.空間曲線

解析：姿態插補是指機械手在沿著軌跡運動時關節角度在不斷發生變化，從而才能以最舒服、最安全的姿態到達目標點。而無姿態插補只能是在做直線運動的時候發生，其他的運動方式需要機械手關節角度發生變換才可以。

8.RRR型手腕是（C）自由度手腕。

A.1B.2C.3D.4

解析：常識性熟記題目。

9.一般機器人操作機中，決定姿態的機構是（D）。

A端拾器B基座C手臂D手腕

解析：機械臂大體可分為基座、腰部、臂部和手腕4部分。基座是固定不變的，通過手腕來改變機械手的姿態，然后再用末端執行器去執行特定的功能

10.示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態,作為進而追加的功能,當握緊力過大時,為（C）狀態。

A不變BONCOFFD延時OFF

解析：示教編程器手動檔位有三種：第一種,輕微用力握緊為使能ON狀態，可以手動控制機器手運動；第二種為松開OFF狀態，機械手位于手動鎖定狀態，不能手動控制機械手運動；第三種為握緊力過大狀態，為考慮安全情況，當操作員用力握緊時，預防緊急危險情況發生，機械手也會斷電，不能手動控制機械手運動，機械手停止運動。

11.（A）型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現機器人手部空間位置的改變。

A直角坐標B圓柱坐標C極坐標D關節

解析：直角坐標型機器人是通過直角坐標方向的3個獨立自由度來確定其手部的空間位置，其動作空間呈長方體；

圓柱坐標型機器人是由旋轉基座、垂直移動和水平移動軸構成，具有一個回轉和兩個平移自由度，其動作空間呈圓柱形；

關節型機器人又可分為垂直多關節和水平多關節。

12.機器視覺系統是一種（A）的光傳感系統，同時集成軟硬件，綜合現代計算機，光學、電子技術。

A.非接觸式B.接觸式C.自動控制D.智能控制

解析：接觸式的光傳感系統是利用物理探針直接接觸被測物體表面以達到測量物體溫度，粗糙程度等各種物理信息；非接觸式機器視覺系統是利用光學、電磁學、聲學原理對物體進行非接觸式掃描，然后利用相機或信號接收器直接獲取物體的各種信息。

13.在工業機器人速度分析和以后的靜力學分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們稱之為工業機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號(C)表示。

A.LB.PC.JD.F

解析：雅可比矩陣是一階偏導數以一定方式排列成的矩陣，其行列式稱為雅可比行列式，用符號J表示。

14.力傳感器安裝在工業機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置(D)。

A.關節驅動器軸上B.機器人腕部C.手指指尖D.機座

解析：力傳感器是用來檢測實際應用上機械手各個關節的外部受力情況,而機械手的機座是固定不變的，沒有起到檢測變化力的作用，因此沒必要裝在機座上。

15.TP示教盒的作用不包括（B）

A.點動機器人B.離線編程C.試運行程序D.查閱機器人狀態

解析：TP示教盒也即是機械手示教器，在上面可以手動控制機器人，例如ABB機器人，將RAPID程序導入即可試運行程序，還可以查閱目前機器人當前位置等狀態。離線程序只能是在計算機電腦軟件RobotStudio進行編寫，然后再導入示教器調試。

16．伺服控制系統一般包括控制器、被控對象、執行環節、比較環節和（D）

A.換向結構B.轉換電路C.存儲電路D.檢測環節

解析：伺服控制系統一般包括控制器、被控對象、執行環節、檢測環節,比較環節等五部分。檢測環節是指能夠對輸出進行測量并轉換成比較環節所需要的量綱的裝置,一般包括傳感器和轉換電路。

17.工業機器人是集(B)、柔性化、智能化、軟件控制等先進制造技術于一體的新一代工業生產設備。

A.模塊化B.精密化C.集成化D.自動化

解析：常識性熟記題目。

18.工業機器人的(A)是用來完成任務的執行機構。

A.本體B.驅動系統C.控制系統D.伺服系統

解析：工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。

主體即基座和執行機構；驅動系統包括動力裝置和傳動機構；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

19.工業機器人編寫程序流程中，(B)是指按照工藝流程將機器人程序的邏輯關系通過流程圖表示出來。

A.分析任務工作流程B.編寫工藝流程圖

C.編寫程序流程圖D.編寫程序試運行

解析：編寫程序流程圖只要是用來表示機械手的運動軌跡的具體流程，方便后續編寫機械手程序。

20.參數IP54表示工業機器人的（C）。

A.到達距離B.重復定位精度C.防護等級D.承載能力

解析：IP54是防護等級參數。第1個數字表示離塵、防止外物侵入的等級，第2個數字表示防濕氣、防水侵入的密閉程度，數字越大表示其防護等級越高。有IP20、IP54、IP65等等級

21.機器人本體是工業機器人的機械主體，是完成各種作業的（B）。

A．控制系統B執行機構C傳輸系統D搬運機構

解析：工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。

主體即基座和執行機構；驅動系統包括動力裝置和傳動機構；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

22.工業機器人機座有固定式和（B）兩種。

A移動式B行走式C旋轉式D電動式

解析：固定式機器人的基座直接固定在地面基礎上，也可以固定在機身上；

移動式機器人有可分為輪車機器人、兩足步行式機器人、履帶行走機器人。

23.機器人手部也稱為未端執行器，它是裝在機器人的（C）部上，直接開展抓握工作或執行作業的部件。

A．手B.臂C.腕D.關節

解析：機械臂大體可分為基座、腰部、臂部和手腕4部分。

24.六軸機器人機械結構系統由機身、手臂、手腕和（C）四大件組成。

A．交流電動機B.步進電動機C.末端執行器D.驅動器

解析：末端執行器安裝位置是在機械手第六關節法蘭盤上，可以是抓手、焊槍等特定場景應用工具。

25.正常聯動生產時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（B）位置上。

A．編輯模式B.管理模式C.操作模式D.自動模式

解析：聯動生產時，機械手需要與變位機或其他器材聯合控制，應處于自動模式，才能與其他器材完美配合。

26.試運行是指在不改變示教模式的前提下執行模擬再現動作的功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以（C）。

A．示教器最低速度來運行B.程序給定的速度支行C.示教器最高速度來限制運行D.現有速度運行

解析：機械手示教器上有兩種手動控制速度：正常運行速度和最高速度。當運行速度過高時，需要選擇最高速度模式，從而能夠限制機械手速度。

27.當代機器人主要源于以下兩個分支（B）。

A．遙操作機與計算機B.遙操作機和數控機床C.計算機與數控機床D.計算機與人工智能

解析：遙操作機和數控機床也即是CNC數控技術，也即是采用專用計算機并配有接口電路，可實現多臺數控設備動作的控制，在一些惡劣的工作環境下，可用機械手代替人工進行生產。

28.機器人的定義中，突出強調的是（A）。

A．像人一樣思維B.模仿人的功能C.具有人的形象D.能和人一樣感知

解析：常識性熟記題目。

29.動作級編程語言又可以分為（A）和末端執行器編程兩種動作編程。

A．關節級編程B.腕級編程C.手部編程D.本體編程

解析：機械人運動的部分分為關節運動和末端運動。只要是通過編程來控制這兩部分的具體運動軌跡。腕級編程和本體編程是不存在的名詞。

30.滾轉能實現360°無障礙旋轉的關節運動，通常用（A）來標記。

ARBWCBDL

解析：常識性熟記題目。

31.同步帶傳動屬于（B）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。

A高慣性B低慣性C高速比D大轉矩

解析：同步帶傳動即嚙合型帶傳動。它通過傳動帶內表面上等距分布的橫向齒和帶輪上的相應齒槽的嚙合來傳遞運動，同步帶傳動的帶輪和傳動帶之間沒有相對滑動，能夠保證嚴格的傳動比。

32.以軸絕對角度位置移動到示教位置的指令是（D）。

AMOVEJBMOVECCMOVELDMOVEABSJ

解析：MOVEABSJ是絕對位置運動指令，機械手以軸絕對角度位置移動到示教位置的指令；MOVEJ是關節運動指令：機械手從一個位置移動到另一個位置，之間的路徑不一定是直線；

MOVEC是圓弧運動指令：機械手可圍繞3個任意不同直線的點運動出一段圓弧，一個完整的圓需要使用兩次MOVEC指令；

MOVEL是線性運動指令：機械手從一個位置移動到另一個位置，中間的路徑要始終保持直線。

33.作業路徑通常用（D）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。

A手爪B固定C運動D工具

解析：機械手有4種坐標系：基坐標系、大地坐標系、工具坐標系、工件坐標系

而機械手的運動軌跡是用工具坐標系相對于工件坐標系的運動來描述的。

34.ABB機器人指令系統中屬于等待輸出信號的指令是（B）。

A.WAITDIB.WAITDOC.WAITTIMED.WAITUNTILL

解析：WAITDO是等待輸出信號指令；WAITDI是等待輸入信號指令；WAITTIME是等待時間信號指令；WAITUNTILL是等待直到指令，即當指定條件出現時再繼續往下執行程序。

35.ABB工業機器人的編程語言是（B）。

A.INFORMB.RAPIDC.KARELD.KRL

解析：常識性熟記題目。

36．機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。

A．運動學正問題B．運動學逆問題C．動力學正問題D．動力學逆問題

解析：機器人運動學逆問題指已知機器人末端執行器相對于機座坐標系的位置和姿態，求機器人桿件的幾何參數和關節變量；求解機器人運動學逆問題的解析法又稱為代數法和變量分離法。

37.ABB機器人經常使用的程序可以設置為主程序,每臺機器人可以設置（C）主程序。

A．3個B．5個C．1個D．無限制

解析：一個RAPID程序文件，有且只有一個主程序main，而且為方便查看調試保養，一臺機器人設置1個主程序，然后按照不同功能再去設置多個例行程序，然后都在主程序中將這些功能例行程序調用即可

38.為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限制為（B）。

A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s

解析：機械手的運動速度范圍是5mm/s—250mm/s。

39.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（A）,可提高工作效率。

A．相同B．不同C．無所謂D．分離越大越好

解析：如若無特殊要求，可將程序編程起點與編程終點都可以設置為同一點，這樣就能減少示教點位置的工作，只需示教一個點位置坐標即可。

40.傳感器的輸出信號達到穩定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數。

A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度

解析：常識性熟記題目。

41.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度約束？

A．X軸B．Y軸C．Z軸D．R軸

解析：黑板平面只是包含X軸和Y軸，而Z軸相對于機械手來說是垂直于黑板方向，只有用不同的力去接近黑板，因此要受到力的約束。

42.示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）。

A．操作人員勞動強度大B．占用生產時間C．操作人員安全問題D．容易產生廢品

解析：因為在線編程操作需要一定的時間，會耽誤生產時間，可以選擇離線編程方式，再將程序代碼拷貝到現場機械手本體，這樣能大大減少現場編程、調試時間。

43.不慎進入機器人動作范圍內或與機器人發生接觸，應立即（C）。

A、斷開機器人電源B、退出機器人工作范圍C、按下急停鍵D、繼續操作

解析：碰到人體與機械手碰撞的緊急危險情況，應立即按下急停鍵，使機械手急速停止運動，保護人體安全。急停鍵的位置有2處，第一在示教器右上角紅色按鈕；第二在控制器的紅色按鈕，按下即可。

44.超程（OT、EXOT）輸入回路是連接到（B）。

A、通用I/O單元B、機械安全單元C、基本軸控制基板D、MXT

解析：機械手控制器上的機械安全單元接線端子與通用I/O單元接線端子是相互獨立、分開的，超程（OT、EXOT）輸入回路是接到特定的接線端子，稱作為機械安全單元。

45.示教編程器上的模式旋鈕對準“TEACH”是指（C）模式。

A、遠程B、再現C、示教D、編輯

解析：可以根據英文來識別，“TEACH”：教學、示教。

46.工具校驗，需以控制點為基準示教（C）同的姿態。

A、3個B、4個C、5個D、6個

解析：機械手工具坐標的標定，也就是TCP點的標定。而標定時需要用到的是工具坐標標定五點法，具體操作是選定空間上的一個定點，依次用機械手末端以不同姿態去觸碰到這個點，而且需要是機械手在5個不同位置、5個不同姿態在示教的，這幾個姿態的位置姿態要相差大一點，才能保證工具坐標標定的準確性。

47.對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發出的啟動信號（A）。

A、無效B、有效C、延時后有效D、延時后無效

解析：機械手有兩種操作模式：自動模式與及示教模式。自動模式時機械手會自動運行已經編寫好的程序；示教模式也叫手動模式，該模式下操作員可以手動控制機械手的移動。而兩種模式只能二選一。

48.控制柜的信號電纜要遠離主電源電路的原因是（C）。

A、防止觸電B、防止錯誤的維護引起設備的損壞C、防止干擾D、防止短路

解析：信號電纜是用來傳輸控制等弱電信號的，受到強電的干擾之后，會導致信號的丟失、衰減等，造成機械手未能按照編程好的程序運行。因此應遠離主電源電路。

49.外部急停按鈕信號連接到（D）。

A、通用I/O單元B、機械安全單元C、基本軸控制基板D、MXT

解析：機械手控制器上的外部急停接線端子與通用I/O單元接線端子是相互獨立、分開的，需要外接急停按鈕時再接到特定的接線端子，稱作為MXT。

50.在焊接過程中，機器人系統發生撞槍故障，不可能發生的故障是（D）。

A、工件組裝發生偏差B、焊槍的TCP不準確C、原點發生偏移D、控制電壓不符合

解析：機械手焊槍發生碰撞時，會導致焊槍的位置發生偏移，導致機械手關節發生偏移，安裝時需要再次進行標定。而焊槍的控制電壓是由電焊機控制的，焊槍發生碰撞不會影響到焊槍的控制電壓的。

二、多項選擇題（每題2分，20題，共40分。每題備選答案中，有兩個或兩個以上符合題意的答案，請將正確答案填在空格內，錯選或多選均不得分，但選擇正確的，每個選項得0.5分，最多不超過1.5分）

1.受（ABCDE）等因素影響和推動，中國工業機器人市場持續保持快速增長，年裝機數量屢創新高。

A.產業升級換代B.勞動力成本上升C.勞動力供給數量下降D.高危作業環境保護員工安全E.政府政策扶持

解析：常識性題目。

2.下面哪些機器人品牌是歐洲品牌（ABD）。

A.ABBB.KUKAC.FANUCD.COMAUE.YASKAWA

解析：ABB(瑞典)、KUKA(德國）、FANUC（日本）、安川（日本）、COMAU（意大利）

3.根據國際標準化組織(ISO)的定義，工業機器人是一種（ABCD）的操作機，能搬運材料、工件或操持工具來完成各種作業。

A.能自動控制B.可重復編程C.多功能D.多自由度E.能自主思考

解析：常識性題目。

4.按照機器人的技術等級劃分可分為（ADE）。

A.示教再現機器人B.直角坐標機器人C.關節機器人D.感知機器人E.智能機器人

解析：分別對應的是第一代、第二代、第三代機器人。

5.工業機器人按照機械結構特點的不同可分為（AB）。

A.串聯機器人B.并聯機器人C.工業機器人D.服務機器人E.特種機器人

解析:串聯機器人是由若干關節連接在一起的桿件組成的具有多個自由度的開鏈型空間連桿機構；

并聯機器人：機構具有兩個或兩個以上的自由度，是一種閉環機構。

6.機器人產業鏈的三大核心零部件是指（ABC）。

A.伺服電機B.減速器C.控制系統D.機器視覺E.機器人本體

解析：產業鏈的順序：減速機--伺服電機--控制器（控制系統）。

7.機器人驅動方式主要有（ABC）。

A.液壓B.氣動C.電動D.機械E.人力

解析：常識性熟記題目。

8.工業機器人的控制方式有哪幾種（ABCD）。

A.點位控制方式（PTP）B.連續軌跡控制方式（CP）C.力（力矩）控制方式D.智能控制方式E.機械控制方式

解析：常識性熟記題目。

9對機器人進行示教時，示教編程器上的手動速度可分為（BCDE）。

靜止B.微動C.低速D.中速E.高速

解析：常識性熟記題目。

10.對機器人進行示教時，為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險，作業前必須進行的項目檢查有（ABCD）等。

A.機器人外部電纜外皮有無破B.機器人有無動作異常

C.機器人制動裝置是否有效D.機器人緊急停止裝置是否有效E.機器人電池是否有電

解析：ABCD選項的內容為記憶內容，E機器人電池不用每次操作前都要檢查，需要等到電池沒電或者是間隔半年時間才需更換一次。

11.機器視覺系統主要由三部分組成（CDE）。

A.圖像增強B.圖像恢復C.圖像的獲取D.圖像的處理和分析E.輸出或顯示

解析：機器視覺系統是利用相機獲取物體的圖像，然后通過OPENCV算法處理還原出物體形狀，在屏幕上顯示出來（詳細圖像基礎知識內容參考《數字圖像處理》一書）。

12.RV線針輪減速器特別適用于工業機的（CDE）軸的傳動。

A.R軸B.B軸C.S軸D.L軸E.T軸

解析：常識性熟記題目。

13.工業機器人的機械結構主要由（BCDE）四大部分構成。

A.控制器B.機身C.臂部D.腕部E.手部

解析：常識性熟記題目。

14.工業機器人控制系統的基本組成（ABCDE）。

A.控制計算機B.示教盒C.操作面板D.存儲器E.各種接口等

解析：常識性熟記題目。

15.搬運機器人按結構形式不同可分為（ABCDE）。

A.龍門式搬運機器人B.懸臂式搬運機器人C.擺臂式搬運機器人

D.關節式搬運機器人E.電控式搬運機器人

解析：搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人。

16.通常構成機器人系統的各軸根據其功能分別稱作（ABC）。

A、機器人軸B、基座軸C、工裝軸D、外部軸E、擴展軸

解析：常識性熟記題目。

17.控制點不變動作是指只改變工具姿態而不改變工具尖端點（控制點）位置的操作，下面（BCDE）可以實現控制點不變動作。

A.關節坐標系B.直角坐標系C.圓柱坐標系D.工具坐標系E.用戶坐標系

解析：常識性熟記題目。

18.完整的傳感器應包括下面(ACD)三部分。

A．敏感元件B．計算機芯片C．轉換元件D．模數轉換電路

E．基本轉換電路F．微波通信電路

解析：傳感器是通過末端探頭測量到溫度、濕度等4-20mA或0-10V模擬信號，然后通過A/D模數轉換模塊，將該模擬信號轉換成數字信號，傳輸到計算機再做后續的處理分析控制。

19.機器人控制系統在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：(CDE)。

A．PID控制器B．位置控制器C．作業控制器

運動控制器E．驅動控制器F．可編程控制器

解析：常識性熟記題目。

20.原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準是在出廠前進行的，但在(ABCDE）情況下必須再次進行原點位置校準。

A、改變機器人與控制柜（NX100）的組合時

B、更換電機時

C、存儲內存被刪除時(更換NCP01基板、電池耗盡時等)

D、機器人碰撞工件，原點偏移時

E、更換絕對編碼器時

解析：當碰到上述情況的話，需要重新進行原點位置校準，屬于常識性熟記題目。

三．判斷題（每題1分，10題，共10分。對畫“√”，錯畫“╳”，不選不給分）

1.工業機器人是一種能自動控制，可重復編程，多功能、多自由度的操作機。（√）

解析：常識性熟記題目。

2.柱面坐標機器人結構簡單、剛性好，在機器人動作范圍內可以沿任意方向運動，空間利用率高。（×）

解析：柱面坐標機器人主要由垂直柱子、水平移動關節和底座構成機器人的工作空間就形成一個圓柱面。

3.機器人產業鏈主要分為上游機器人本體、中游核心零部件和下游系統集成商。（×）

解析：上游包括減速機、伺服電機、控制器等核心零部件，中游是機器人本體、下游系統集成商。

4.人們把構建相對于參考系具有獨立運動參數的數目稱為自由度。（√）

解析：自由度通常作為機器人的技術指標，反映機器人動作的靈活性，可直接用軸或關節數目來表示。

5.工業機器人控制系統具備信息反饋特征，則為閉環控制系統。（√）

解析：工業機器人各個關節都是帶有絕對編碼器的伺服電機，所以當機械手在運動時可以實時反饋位置信息回來。

6.減速機在使用壽命到期后出現損壞情況，可以單獨更換部分損壞器件。(×)

解析：當減速機到達使用壽命后，應當要更換新的減速機。

7.機器人環境復雜，為了安全衛生，要求操作機器人時戴好手套，必要時穿戴相應的安全防護用品。(×)

解析：操作機器人時不需要戴手套，關鍵是注意人體安全，防止碰撞操作時不能有人員接近機械手。

8.控制柜連接在電壓穩定的電源上，以防止因電壓不穩導致伺服電源被切斷。(×)

解析：伺服電源不會因為電壓不穩就斷電，只會因為停電后才會切斷電源。

9.機器人本體加油后，請立即涂抹密封膠，密封堵塞，防止油脂流出。(×)

解析：不是防止油脂流出。

10.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。（√）

解析：由平行四邊形法則可得，物體的運動以及物體的受力都可以分解成坐標軸中的簡單運動、簡單力的合成。