武漢正向科技的鋼卷庫無人化系統在原天車系統的基礎上自主研發格雷母線位置檢測技術，變頻控制技術，智能防搖擺技術，激光雷達三維掃描技術，稱重技術等自動化技術手段，打造一個全新綠色無人化倉庫，由傳統人工作業轉型為作業自動化，智能管控一體化模式。

技術優勢：

• 格雷母線三維定位技術
  

• 智能防搖擺技術

• 裝卸車輛三維掃描識別技術

• 智能夾鉗技術

• 無線網絡技術

• 五軸聯動技術（大車、小車、起升、吊具旋轉、吊具開閉）

• 自我故障診斷，易維護，易操作，安全，穩定

• 地面設備安全連鎖，運行路徑，避讓路徑智能分配

成熟案例：

1. 酒泉鋼鐵：智能改造項目天車無人化系統
   

2. 佛山市美的材料供應有限公司：美的順德工廠25T無人行車改造項目（4套）

3. 武漢鋼鐵集團物流有限公司：21號鋼卷庫行車無人化控制系統

4. 武漢鋼鐵有限公司：條材廠一煉鋼分廠抓斗無人化行車

操作模式：

1. 全自動無人操作
   

2. 遠程半自動

3. 遠程手動

4. 機上半自動

5. 機上手動

6. 遙控操作

六大特征：

1. 三維全景監控的實體模型的大小與真實大小為等比例的縮放，完全還原真實場景。
   

2. 鋼卷、垛位等實體的不同狀態可以通過改變模型的顏色進行標記，突出顯示。如鋼卷的狀態包括選中狀態、入庫狀態、出庫狀態、倒剁狀態、鎖定狀態、人工操作狀態；垛位的狀態包括：選中狀態、入庫狀態、鎖定狀態、人工操作狀態。

3. 鋼卷、大車、小車、吊具等實體的位置可以根據實際的運行數據進行移動。

4. 鋼卷可顯示兩層，不同層用不同顏色標識，并且適應不同尺寸的鋼卷，且第二層鋼卷的中心點坐標是通過對第1層左右兩側的鋼卷中心點坐標建立數據模型得出。

5. 三維視角可以基于吊具的移動進行視角自動跟隨，同時具備視角手動操作和自動跟隨的自由切換，且能恢復視角。

6. 系統具備鋼卷定位功能。通過輸入鋼卷號，可以自動定位鋼卷，以特定的顏色進行標記，同時將視角切換到該鋼卷。系統具備模糊搜索功能。

特點：

1. 支持定點掃描和移動掃描：激光雷達既可以安裝在車輛上方定點掃描，還可以安裝在行車大車/小車上自動行走掃描，適應不同的工況。
   

2. 裝車/卸車作業自動識別：通過對車輛區域進行建模，自動識別當前的車輛作業模型是裝車還是卸車，以及自動識別出鋼卷擺放方向是橫向還是縱向。

3. 鋼卷三維數據模型完整：不僅能識別鋼卷的大車方向，小車方向以及高度方向坐標，還能識別鋼卷的寬度、直徑。另外針對車輛停歪現象，本系統還能自動計算吊具的取卷/放卷角度。

4. 三維掃描識別精度高：三維掃描識別精度根據雷達的安裝高度不同有所差異，小于7米可以達到±30mm，大于7米±50mm。完全滿足無人天車作業的需求。

5. 系統具備與無人天車的WMS系統的接口，支持Modbus TCP標準協議、自定義的TCP/IP協議、WebService協議等。系統軟件構建了車輛和鋼卷的3D動態模型，完全還原現場實際情況。同時還具備鋼卷點云數據模型的查看功能。