技術簡介：

本設備可實現對場景內物體輪廓的快速掃描，重構物體的三維點云數據，結合三維點云處理軟件實現對物體的三維輪廓測量、特定目標的自動識別以及計算出鋼卷的幾何尺寸信息軟件包含2D和3D測量的基本功能，可以適配SICK LMS1xx  和 LMS5xx 系列產品(也可以匹配國產飛思邁爾系列激光雷達)。同時，軟件可以實時顯示3D的動態模型。

設置配置清單：

固定式3D掃描識別系統

1.Sick LMS511激光雷達

2.伺服轉臺套件（轉臺，伺服專用電源，運動控制模塊，控制電源等）

3.激光指示器

4.光電交換機

5.地面客戶端（工控機+控制柜）

6.三維識別軟件

7.安裝支架

8.控制線纜

9.選配（無線WiFi、手持機、車牌識別、監控相機等）

車載移動式3D掃描識別系統

1.Sick LMS511激光雷達

2.激光指示器

3.光電交換機

4.車載工控機

5.地面客戶端（工控機+控制柜）

6.三維識別軟件

7.安裝支架

8.控制線纜

9.選配（無線WiFi、手持機、車牌識別、監控相機等）

配置儀器：

一維激光雷達云臺

一維云臺適用于掃描距離短，一般用于＜10米掃描距離。

云臺控制單元

二維激光雷達云臺

二維云臺適用于掃描距離遠，一般用于＞10米掃描距離，精度要求高。

3D掃描伺服云臺優勢：

1、正向 3D 掃描伺服云臺采用一體化精密設計，防水、防塵，防振 防護等級達到 IP66，可載重 18KG 負載 。

2、驅動執行單元采用中空設計，可通過電源線纜、網絡、氣路等，避免兩軸運行時線纜過多而產生的扭轉彎折，提高工作效率，結構更美觀。

3、減速機選用諧波減速機技術，可在非常緊湊和輕便的空間中實現極高的減速比。具有傳統齒輪系無法比擬的零背隙，高精度和高扭矩等優勢。

4、摩擦抱閘式制動保持器，停機無晃動，開機無抖動，快速啟停更安全。

5、高精度絕對值雙編碼器，輸出端可提供20位分辨率輸出能力、重復/絕對精度為±7/±15 角秒。可記憶多圈斷電位置，全閉環精準控制，無磨損精度。

6、伺服總線采用 EtherCAT 通訊, 具有納秒級別的同步性，配合激光雷達采集點云數據同步性能更優，運算物料坐標精度更高。

7、伺服電源選用超大輸出電容電源，可以避免由于伺服電機固有特性（停機時候電機變成發電機，電壓突然升高），從而引發電源過壓保護、欠壓保護、過流保護等現象，甚至導致驅動器損壞。

8、所有元件設備選用工業級，支持 -40 至 70°C 寬溫工作。元件都通過了 100% 燒機測試，以滿足水泥工業自動化控制應用的特殊需求（特高溫車間需要增加工業空調設備配合使用）。

9、支持其他品牌激光雷達更換，只需匹配雷達安裝座和采集軟件即可使用。

系統采用固定雷達與移動雷達相結合的方式獲取數據，固定安裝的雷達可以對大部分區域進行測量，移動安裝雷達可對細節數據進行補齊。

聯合儲庫使用激光雷達掃描庫區建模，以“高取低儲”的基本原則實施調度，先后解決3D掃描建模、庫區定位、鋼絲繩抓斗深挖控制、效率優化等問題，逐步實現聯合儲庫行車生產自動化。行車自動化生產不僅實現無人操作，節省人力，減少人工暴力駕駛，在效率與人工基本接近的情況下，大幅度降低鋼絲繩的磨損和行車設備機械故障率。