開啟M系列控制器編程教學新篇章，學習基礎課程——(總線軸)如何讓伺服電機動起來，讓我們踏上學習之旅!

　　01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本設置

　　第一步：添加從站

　　雙擊打開軟件Sysctrl Studio，新建工程。點開【網絡設置】>>【EtherCAT】>>空白處右擊【添加從站】， 選擇要添加的伺服從站

　　第二步：添加伺服軸

　　點開【運動控制】>> 【軸設置】>>空白處右擊【添加伺服軸】

　　第三步：關聯設備

　　點擊【關聯到設備…】，選擇要關聯的設備

　　第四步：機構參數配置

　　[1]電機每轉的脈沖數目

　　由電機編碼器分辨率決定

　　① Y7S伺服搭配電機

　　Y7S必須使用有電子標簽(PNXXXM版本--PN碼第四位為M )的電機。電子標簽電機搭配Y7S時，不論是磁編還是光編，默認都是23Bit分辨率。

　　例如：

　　A.P/N(前四位):220M >>23位分辨率 >>2^23=8388608

　　B. P/N(前四位): 671M>>23位分辨率>>2^23=8388608

　　② X系列驅動器搭配電機

　　電子標簽電機(磁編)搭配X系列驅動器：由于需要兼顧以往客戶應用，分辨率仍為17Bit;電子標簽電機(光編)搭配X系列驅動器：分辨率為23Bit 。可以通過命名規則判斷編碼器規格，再對應到脈沖數目。

　　例如：

　　A. SV - X6MH010A - N2CD: D>>23 BIT絕對值>>2^23 = 8388608

　　B. SV - X2MH040A - N2LA : A>>17 BIT絕對值>>2^17 = 131072

　　[2] 工作每轉的工作行程

　　例如：絲杠的螺距為10mm，則機構導程為10mm，unit的含義為mm。在運動指令中，位置參數的單位為mm，速度參數的單位為mm/s

　　[3]減速機輸出轉速、[4] 減速機輸入轉速

　　例如：減速機的速比為10:1，則輸出轉速設為1，輸入轉速為10

　　參數配置完成界面如下

　　免編程控制電機運轉

　　(1)點擊【點動】，在點動窗口輸入合適的點動速度、加速度、減速度。

　　(2)進入監控狀態。點擊【軸使能】,使能成功后，點擊【正轉】或者【反轉】。在軸狀態窗口會顯示當前軸狀態信息。

　　(3)測試完后，可以點擊【軸去使能】

　　編程控制電機運轉

　　(1)打開默認POU。任務類型默認是事件觸發，事件選擇默認是運動事件。運動控制功能塊需要在運動事件類型中調用，才可以正常使用。

　　如果沒有運動事件任務，免編程控制電機運轉部分的點動，無法正常使用。

　　(2)插入MC_Power功能塊

　　軟件會自動進行功能塊的實例化

　　(3)設置MC_Power功能塊輸入引腳

　　可以直接在引腳處設置變量，變量會自動聲明

　　或者右擊功能塊，點擊自動創建輸入變量

　　為了便于使用，可以給功能塊某些變量設置初始值

　　(4)添加網絡

　　(5)插入MC_Jog功能塊

　　(6)設置MC_Jog功能塊輸入引腳。

　　右擊功能塊，選擇自動創建輸入變量。

　　給功能塊某些變量設置初始值

　　(7)下載工程至控制器，進入監控狀態，進行測試。

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