自主移動機器人(AMR)是工業自動化領域中快速增長的一部分，它缺乏通用的定義和自身的安全標準。必須制定共識性安全標準，以便工業界可以確保工業移動機器人是安全的。反過來，這些標準幫助技術供應商確保他們開發的解決方案遵循普遍接受的安全最佳實踐。

　　歷史

　　為了解R15.08的定義重要性，回顧一下AMR和AGV安全標準的簡要歷史將是有益的。在R15.08之前，移動機器人全面采用ANSI B56.5-2019(B56.5)作為其安全標準。

　　B56.5最初于1978年發布，旨在解決AGV的安全問題。B56.5最初的重點是確保AGV偏離預定路徑或遇到障礙物時停止。B56.5是有用的標準，仍然適用于各種自動車輛。但是，隨著AMR的出現，出現了灰色區域。AMR不遵循嚴格定義的路徑。他們還可以繞過障礙物導航或重新路由到其他路徑，而不必因阻塞而停下來。

　　ANSI B56.5的最新更新已認識到當前的機器人系統可以動態規劃其路徑，并且可以安全地進行規劃。但是，其作為AGV標準的歷史在其對AMR的適用性方面產生了歧義。實際上，許多AMR供應商選擇完全放棄ANSI B56.5的合規性。這就是為什么我們熟悉可以在人類幾英寸范圍內操作的協作式AMR(或更小的機器人)的原因。

　　AGV是移動機器人，可遵循精確的引導路徑，無論是物理“線”還是虛擬“線”。AMR是自主移動機器人，可根據當前環境以及AMR當前位置和未來目的地之間的最有效路線動態生成路徑。

　　工業移動機器人分類

　　除了相關安全標準模棱兩可外，業界對AMR技術的定義也沒有完全達成一致。一些AGV供應商認為，構成AMR的是他們使用的激光雷達、視覺和/或基于基準點的導航系統，并且與較早的磁鐵和線控AGV相比，對基礎設施的要求更低。另一方面，許多客戶將體積更小、重量輕、甲板負載的移動機器人(主要用于訂單履行應用)稱為AMR，而將任何大容量車輛(如牽引車和叉車)稱為AGV，而不考慮導航技術。

　　正式的AMR定義

　　R15.08將AMR定義為在結構化或半結構化環境中動態規劃和調整其路徑的平臺。該標準隨后圍繞這些自適應導航功能提供了更新的安全標準。此外，該標準還為了解機器人平臺使用的安全標準提供了一個有用的框架。它還根據智能和路徑規劃能力，而不是根據尺寸、有效載荷容量或定位方法來定義車輛類型。

　　修訂的定義

　　R15.08對AGS，AMR和工業機器人的定義如下：

　　工業機器人

　　工業機器人是具有三個或更多自由度的機械手。08適用于工業機器人，如果它連接到移動AGV或AMR上。工業機器人也始終受工業機器人也始終遵循ANSI/RIA 15.06中的安全標準。

　　AGV

　　AGV是一種移動機器人，可以遵循精確的引導路徑，無論是物理“線”還是虛擬“線”。如果行進路徑中有障礙物，則AGV將停止直到障礙物被移走。08也適用于裝有工業機器人的AGV。AGV也始終遵循ANSI B56.5中的安全標準。

　　AMR

　　AMR是移動機器人，根據當前環境和AMR當前位置與未來目的地之間最有效的路線動態生成路徑。AMR也能繞過阻擋他們前進的障礙物。R15.08適用，除非AMR是主要使用貨叉移動托盤的低提升或高伸位叉車。這些叉車目前仍符合ANSI B56.5中的安全標準，Vecna 機器人也符合我們托盤移動機器人的兩個標準，包括叉車、托盤車和牽引車。

　　產生R15.08的委員會包括來自美國組織(包括ANSI和RIA)的工業機器人、AGV、AMR和工業安全方面的專業知識，這項技術的美國用戶應確保其自動化供應商符合相關標準。