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汽車制造是工業機器人最大的市場，同時也是技術最為成熟的應用領域，其次是3C電子制造。從2006年正式成立那年開始算起，行健機器人已經在工業機器人行業耕耘了14年。不過，行健機器人并沒有隨大流邁入熱門的汽車與3C電子制造領域，而是另辟蹊徑，瞄準了重大型裝備的切割與焊接工藝，開發了一系列智能工業機器人。

行健機器人董事長王宗義

視覺識別及跟蹤技術是核心

與汽車制造不同的是，重大型裝備制造過程中具有“少批量、多批次、產品一致性差”的特點，傳統工業機器人的工裝卡具固定加工，以及示教再現的工作方式在這一行業都無法適用，以因此對工業機器人的智能化提出了更高的要求。

行健機器人使用自主研發的視覺識別及跟蹤技術，結合工藝庫，讓焊接與切割機器人實現了智能化操作。“‘一鍵操作’完成焊接、切割工作。”行健機器人董事長王宗義解釋了行健機器人是如何實現智能化操作。

以行健研發的管子/管板視覺定位全自動焊接機器人為例，該設備專為管子/管板焊接設計，采用了先進的視覺定位、激光視覺跟蹤，及智能控制技術，實現無人工操作的真正全自動管板焊接。利用激光視覺系統自動提取焊接位置的三維信息，解決了實際生產中遇到的管子外形和壁厚不標準、焊槍與工件定位誤差影響焊接位置精度的問題。

行健還開發了具備視覺跟蹤的磁力爬行自動焊接機器人、磁力爬行自動切割機器人。磁力爬行切割機器人采用輪式磁力爬行方式、并帶有轉彎功能,可無線遙控,能夠完成在鋼板上弧線行走，自動跟蹤坡口劃線位置，雙槍切割直接切出雙面坡口。受益于視覺跟蹤技術，能夠跟蹤切割軌跡，可以智能識別激光器劃痕、劃針劃線、筆劃線，并給出高度和橫向偏移，可應用于核電、石油化工、壓力容器、造船等行業的自動切割。

機器視覺是增長較為迅速的領域之一，而行健機器人的視覺識別技術已經非常成熟，但王宗義表示，行健機器人并不轉向通用的視覺研究，仍然會專注切割焊接行業，把需要視覺應用的場景做深做透。

切割焊接無人化潛力巨大

王宗義認為，焊接與切割工藝的少人化、無人化潛力巨大，焊接與切割機器人市場需求越來越突出。以某造船廠為例，2萬員工中，近三分之一是焊工，而焊工工資要普遍高于其他崗位。由于大型裝備制造行業競爭過于激烈，產能過剩，企業利潤在不斷壓縮，且人工成本在不斷增加，亟需找到降本增效的良藥。

但要說企業當前面臨的最大問題，仍然是焊工招工難。焊接與切割是機械行業中最具危險性的操作工種之一，時刻要面臨電焊煙塵、熔渣飛濺，以及近40度高溫的工作環境，已經越來越少的年輕人愿意從事這一行業。

機器人的出現解決了這些問題。今年7月，中國船舶集團旗下企業江南造船的首個機器人智能化生產線吊馬智能工作站正式啟動運行。整個吊馬智能工作站分為裝配、搬運、焊接三大系統，除了裝配工序外，搬運、焊接、打磨以及下料等工序全部由機器人完成。它的投入使用，大大減少了人工需求，將原來的27人團隊壓縮至5人。吊馬智能工作站的整套設備，均由蕪湖行健智能機器人有限公司承接研發、生產與制造。這是目前行業內最先進的船用吊馬生產線。

與人工相比，切割與焊接機器人的優勢也尤為明顯。切割與焊接機器人能提高鋼板尤其是大量異形件、厚板件的坡口加工效率和表面質量。以型鋼切割為例，國內船廠除板條切割普遍采用數控火焰切割，其余型鋼大多仍采用手工切割，輔以各種便攜式半自動切割機，切割質量和效率都難以得到保證。而由于機器人切割表面的質量較好，已經逐漸取代一些外觀件的銑削加工，降低了生產成本。

一步一腳印歷階而上

行健機器人的發展脈絡清晰且有跡可循，沒有站上“風口”，沒有一蹴而就。產品從核心工藝設備，到行業機器人，再現如今的通用型焊接切割機器人，行健機器人一步一個腳印，不斷開發新產品。

王宗義說：“工業機器人企業的核心競爭力在于機器人感知技術、機器人運動規劃技術，以及豐富的運動控制庫和工藝庫。為此，公司一直在長期積累，在把握大方向的前提下，從項目中積攢技術、積攢客戶經驗、積攢行業口碑。”

初期，人口紅利還未消退，機器代人的觀念并不盛行，行健機器人主要為客戶解決“人沒法做”或“做不好”的焊接和切割問題，為客戶開發核心工藝的專用設備。直到2015年之后，才開始研發針對某一行業可復制產品。今年以來，行健機器人已經推出適用于多行業的通用型產品，如零件坡口切割機器人、組立件焊接機器人等，適用于礦山、工程機械、海洋工程、船舶制造、建筑鋼結構、化工壓力容器、食品制藥設備等多個領域。

到目前為止，行健機器人圍繞吊耳重磅板、馬鞍形坡口、曲面板、管子/管板、螺旋板式換熱器、管子相貫線等方面開發了一系列焊接切割機器人，產品專而全。

早期市場也經歷過混亂時期，部分企業作出不切實際的承諾，導致客戶期望太高，最后產品卻達不到要求，嚴重挫傷了行業信心。但隨著智能制造的步伐正在加快推進，工業機器人也迎來發展的春天。王宗義也感受到了市場反饋的積極信號。他表示：“現在是時候了。一些龍頭企業正在改變觀念，自動化改造的意愿更加明顯，并且有所動作，主動拿出資金尋求合作。”

今年上半年的疫情給工業機器人行業帶來不小的沖擊，但王宗義還是保持非常樂觀的態度。他表示，疫情對我們是一次有力地促進。預計未來幾年，行健機器人的銷售額將實現每年翻倍。

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